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'''휴머노이드'''(humanoid)는 인간의 모습을 닮은 [[로봇]]이라는 뜻이다. '''휴머노이드 로봇'''(humanoid robot) 또는 '''안드로이드 로봇'''(android robot)이라고도 한다. 머리, 몸통, 팔, 다리가 있고, 2족 보행이 가능한 로봇이다. 미국 [[보스턴 다이내믹스]](Boston Dynamics)가 개발한 [[아틀라스]](Atlas), 일본 [[혼다]](Honda)가 개발한 [[아시모]](Asimo)와 [[소프트뱅크]](SoftBank)가 개발한 [[페퍼]](Pepper), 한국 [[카이스트]](KAIST)가 개발한 [[휴보]](Hubo), [[한국생산기술연구원]](KITECH)이 개발한 [[에버]](EveR), [[핸슨로보틱스]]가 개발한 [[소피아]], 이란의 [[수레나IV]] 등이 있다.
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'''휴머노이드'''(humanoid)는 인간의 모습을 닮은 [[로봇]]이라는 뜻이다. '''휴머노이드 로봇'''(humanoid robot)이라고 한다. 머리, 몸통, 팔, 다리가 있고, 2족 보행이 가능한 로봇이다. 미국 [[보스턴 다이내믹스]](Boston Dynamics)가 개발한 [[아틀라스]](Atlas), 일본 [[혼다]](Honda)가 개발한 [[아시모]](Asimo)와 [[소프트뱅크]](SoftBank)가 개발한 [[페퍼]](Pepper), 한국 [[카이스트]](KAIST)가 개발한 [[휴보]](Hubo), [[한국생산기술연구원]](KITECH)이 개발한 [[에버]](EveR), [[핸슨로보틱스]]가 개발한 [[소피아]], 이란의 [[수레나IV]] 등이 있다.
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==개요==
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휴머노이드 로봇은 안드로이드 로봇과 혼동될 수 있는데, 안드로이드 로봇은 모습과 행동이 인간을 닮은 로봇을 말하는 것이고, 휴머노이드 로봇은 인간의 피부나 얼굴형상을 그대로 모방하지 않고 인간의 행동을 가장 잘 모방할 수 있는 로봇을 의미한다.<ref name=전자공학회지>전상원, 〈[http://ieieimages.ieieweb.org/Journal/Ebook/IEEK_Magazine/4212201512.pdf 전자공학회지]〉, 《대한전자공학회》, 2015-12</ref> 4차 산업혁명시대라는 미래를 맞이하는 인간의 지성은 최근 산업 자본과의 적극적인 결합을 통해 휴머노이드 로봇의 개발에 노력 중이다. 휴머노이드 로봇은 인간의 다양한 상상력 속에서 등장했던 배경을 지닌 인간 친화적인 기계로, 머리·팔·다리·눈·입 등을 포함한 인간의 일반적 외형과 유사한 형태를 하고 있다. 대부분의 로봇 기계들은 인간 노동의 세계에 재앙을 가져올지 모르는 위협적인 기계로 인식되는데, 휴머노이드 로봇은 [[인공지능]] 테크놀로지와 [[컴퓨터]] [[인터페이스]] 방식을 통해서 창의적인 예술가로서의 기능을 수행한다. 또한, 인간과 유사한 외형과 신체적 구성으로서 인간에게 미적 체험을 제공하기도 한다. 대표적으로 소니(Sony)의 큐리오(Qrio)와, 혼다(Honda)의 아시모(Asimo)가 있는데, 걸어가는 휴머노이드 로봇에 인공지능 기술력을 결합한 사례이다. 이 둘은 음성인식과 컴퓨터 시각 능력을 갖추었으며, 큐리오의 장소 이동 능력은 실시간으로 환경 지형의 변화에 반응할 수 있고 탐색도 가능하다. 또한, 이동 중에 넘어져도 다시 일어설 수 있으며, 아시모는 사람과 악수도 가능하다. 이러한 극적인 [[프로세스]]는 최근 인공지능 테크놀로지에 기반한 연구력에 힘입어 인간이 보유한 안정성 능력에 더욱 가까운 휴머노이드 개발로 이어지고 있다. 휴머노이드 로봇은 물리적으로 세계와 인간과의 상호작용을 실현하기 위해 존재하는 기계로, 외관은 인간의 모습과 닮았으며, 인간의 생각과 표현도 반영할 수 있다.<ref>〈[http://file.newnonmun.com/new_files/145803040.pdf 휴머노이드 로봇의 미적 가치]〉, 2018-12</ref> 인간의 행동을 가장 잘 모방할 수 있는 '인간형 로봇'으로, 인간의 지능·행동·감각·상호작용 등을 모방하여 인간을 대신하거나 인간과 협력하여 다양한 서비스를 제공하는 것을 목표로 둔다. 연구용이나 기술과시 용도에서 벗어나 점차 실용적인 측면으로 무게를 두고 있다.
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==역사==
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* '''1973년''' : 일본 가토 이치로 [[와세다대학교]] 교수팀이 음성에 의한 명령 조작이 가능한 세계 최초의 휴머노이드 로봇 '와봇-1'(WABOT) 개발
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* '''1984년''' : '와봇-1' 연구진이 발전한 '와봇-2' 개발
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* '''1985년''' : 전자오르간을 연주하는 로봇, 얼음을 조각하는 로봇, 200kg의 바벨을 들어 올리는 로봇, 초상화를 그리는 로봇 등 다양한 로봇 전시한 '쯔쿠바 과학박람회'를 개최
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* '''1996년''' : 일본 혼다에서 자연스럽게 2족보행이 가능한 신장 182cm, 체중 210kg인 로봇 '(피투)P2' 개발
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* '''1999년''' : 대한민국 최초 휴머노이드 로봇인 '센토'개발
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* '''2000년''' : 일본 혼다에서 최초로 계단을 오르내릴 수 있는 로봇 '아시모' 개발
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* '''2004년''' : 대한민국 최초 두 발 보행 '휴보' 개발
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* '''2005년''' : 아인슈타인의 얼굴을 달고 웃음·슬픔·화남 등 여러 표정을 지을 수 있는 '알버트휴보' 개발
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* '''2009년''' : '휴보'보다 발전된 뛸 수 있는 '휴보2' 개발 
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==개발 사례==
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===해외 사례===
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;일본
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* '''와봇-1'''(WABOT-1) : 와봇-1은 두 발로 걷는 최초의 휴머노이드로, 1973년 일본 와세다대학교 가토 이치로 교수팀이 개발한 로봇이다. 두 발로 걸을 수 있으나, 머뭇거리며 몇 걸음 떼는 정도였고, 미리 입력된 간단한 질문에 답할 수 있는 수준이었다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''와봇-2''' (WABOT-2): 1984년 와봇-1과 같은 연구진이 '와봇-2' 개발에 성공 하였다. 파이프오르간 연주용으로 만들어진 로봇으로, 악보를 읽고, 페달을 밟으며 건반을 칠 수 있는 로봇이었다. 하지만 '와봇-1'과 같이 부자연스럽고, 완전한 인간형 로봇은 아니었다.<ref name=월드이슈>이용상 기자, 〈월드 이슈-인간형 로봇 어떻게 변해 왔나... 1973년 두 발로 걷고 질문에 대답도 하는 '와봇1' 탄생〉, 《국민일보》, 2015-08-04</ref><ref name=프로머게이터> 프로머게이터, 〈[http://blog.naver.com/rpromulgator/130117946970 ]〉, 《네이버 블로그》, 2011-09-08</ref>
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* ''' 피투 '''(P-2) : 피투(P-2)는 일본의 혼다사가 1996년에 발표한 로봇이다. 키는 180cm 무게는 210kg으로 비교적 큰 로봇이다. 1970년대와 1980년대의 휴머노이드는 전력시스템·모터 드라이버·컴퓨터·비전(vision) 등이 로봇 외부에 있는 시스템이었지만 피투는 모든 것을 내장하고 있는 시스템으로, 피투를 시점으로 내장형 자율 휴머노이드 로봇 시대가 열렸다. 피투는 인간 친화적인 외모를 가졌고, 계단을 오르내리고, 옆걸음을 할 수 있으며, 곡선보행 등 부드러운 관절운동과 동적인 이족보행을 시연할 수 있다.<ref name=프로머게이터></ref>
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* '''아시모''' : [[아시모]]는 2000년 일본 자동차 기업 혼다가 P-3을 거치고 발표한 로봇으로, 'Advanced Step in Innovative Mobillity'의 약자이다.<ref name=로봇약사>로봇신문사, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=5133 일본의 휴머노이드 로봇 약사(略史)]〉, 《로봇신문》, 2015-06-22</ref> 인간의 기본 행동인 걷기와 뛰기를 구현했으며, 동작으로 감정을 표현하고 계단을 오르내릴 수 있다. 120cm 의 키와 50kg의 무게로 약 30개의 호출신호를 알아 듣고, 거기에 반응하며 사람의 얼굴이나 음성을 인식할 수 있다. 다음 단계의 움직임을 미리 예측하여 자유롭게 보행을 제어하는 'i-WALK' 기술을 활용하여 평지뿐 아니라 계단 및 경사면에서 자유롭게 걸어 다닐 수 있는데 보행속도는 시속 3km 정도이다. 또한 관절가동 범위가 34도여서 훨씬 다양한 동작들을 취할 수 있다.<ref name=전자공학회지></ref> 2011년에 아시모는 신형으로 새로 나왔는데, 시속 9km속도로 뛰고 두 발로 점프를 하는 등 동작이 부드러워진 로봇으로 발전하였다. 아시모는 2015년 3월 일본은 방문하였던 앙겔라 메르켈 [[독일]] 총리와 악수를 나누었으며, 2014년에 [[도쿄]]를 방문했던 전 대통령 버락 오바마와 공놀이도 하였다.<ref name=월드이슈></ref>
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;미국
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* '''아틀라스'''(Atlas) : [[아틀라스]]는 2017년 11월에 공개된 이족 보행 휴머노이드 로봇이다. 2017년에 소프트 뱅크가 인수한 보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics)가 개발하였다. 아틀라스는 컴퓨터 시각을 사용하여 지형을 정확하게 인식하고 마치 운동선수처럼 통나무를 점프하고 속도를 떨어뜨리지 않고 40cm 높이의 스텝 세 단계를 자연스럽게 뛰어 넘는다.<ref>권현주 기자, 〈[https://www.aitimes.kr/news/articleView.html?idxno=12605 이족 보행 휴모노이드 로봇'아틀라스(Atlas)'의 놀라운 진화]〉, 《인공지능 신문》, 2018-10-12</ref> 2019년에 보스턴 다이내믹스는 2족 보행 로봇 아틀라스의 기능을 한층 업그레이드하였고, 로봇이라고 믿기 힘들 정도의 사람을 능가하는 경이적인 움직임을 보여주었다.<ref>박종익 기자, 〈[https://nownews.seoul.co.kr/news/newsView.php?id=20190925601006 체조선수처럼 움직이네... 무섭게 진화한 휴머노이드 아틀라스 (영상)]〉, 《나우뉴스》, 2019-09-25</ref>
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* '''페퍼'''(Pepper) : [[페퍼]]는 [[소프트뱅크]]가 발표한 휴머노이드이다. 인공지능은 [[IBM]]의 [[왓슨]]을 기반으로 제작되었다. 129cm의 키에 29kg의 몸무게를 갖고 있으며, 휴머노이드이지만 이족 보행이 아니라 바퀴로 움질일 수 있다. 마이크 4대, [[카메라]] 2대, [[3D센서]], [[터치센서]], [[레이저센서]], [[음파센서]], [[자이로스코프]] 등을 갖추고 있기 때문에 스스로 주변 상황을 인식하고 반응한다. 악수를 청하면 관절과 손가락이 있는 손을 내밀어 상대의 음색과 표정에 따라 상대방에 대응하고, 손에 두 개의 터치 센서가 달려 있어 적절한 악력으로 악수할 수도 있다.<ref>페퍼(휴머노이드) 나무위키 -  https://namu.wiki/w/%ED%8E%98%ED%8D%BC(%ED%9C%B4%EB%A8%B8%EB%85%B8%EC%9D%B4%EB%93%9C)</ref> 페퍼는 인간의 목소리를 인식해 감정을 이해하도록 고안된 휴머노이드이다. 고객과 대화하고 모바일 결제를 처리하는 업무가 가능하며, 영어·일어·프랑스어·독일어·스페인어를 포함한 19개 언어를 구사하여 고객의 질문에 대답도 가능하다.<ref>페퍼 한경 경제 용어사전 - https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=3385725&cid=42107&categoryId=42107</ref> 인공지능 커뮤니케이션 회사인 아카에이아이(AKAAI아카)는 로봇을 통해 효과적인 영어 학습과 학생 관리를 할 수 있는 '뮤즈 아카데미 모드' 페퍼 버전을 출시하기도 하였다.<ref>〈[https://www.yna.co.kr/view/AKR20200713137300848?input=1195m 아카, 日 소프트뱅크 로보틱스와 로봇 영어 교사 '페퍼' 출시]〉, 《연합뉴스》, 2020-07-14</ref> 소프트뱅크는 페퍼의 장점은 인공지능과 클라우드 시스템을 이용하여 인간과 교류하며 스스로 성장해 갈 수 있다는 점이라고 소개하였다. 페퍼의 성격도 이를 사용하는 가족에 성격에 따라 달라진다고 주장하였으며, 일본에서 페퍼는 양로원 등에서 사용될 가능성이 높은것 으로 보고 있다.<ref>조기원 기자, 〈[http://www.hani.co.kr/arti/international/globaleconomy/675150.html 일상 속으로 들어온 로봇, 축복일까 재앙일까]〉, 《한겨례》, 2015-01-25</ref>
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* '''소피아'''(Sophia) : [[소피아]]는 미국 핸슨 로보틱스가 제작한 휴머노이드이다. 사람 피부와 유사한 질감의 플러버 소재와 인공지능 알고리즘을 활용하여 60여개 감정을 표현하며 사람과 대화할 수 있는 특징을 갖고있다. 2017년 10월 사우디아라비아로부터 로봇 최초 시민권을 부여받았다. 같은 달 유엔 경제사회의 사회(ECOSOC)에 패널로 등장하여 발언하기도 하였다.<ref>HYUIS WEBZINE, 〈[https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=rmby7484&logNo=221247336253&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F 휴머노이드! 어디까지 왔니?, 휴머노이드, 휴머노이드 로봇, 로봇, 인공지능, AI, 소피아, 휴보 / 한양대학교 정보시스템학과]〉, 《네이버 블로그》, 2018-04-13</ref>
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;중국
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* ''' 지아지아 '''(jiajia): [[지아지아]]는 중국 베이징과학기술대학(USTC)에서 개발한 대화형 휴머노이드 로봇이다. 아름다운 외모로 일명 '로봇 여신'이라고 불리우는데, 외모뿐만아니라 사람처럼 머리를 끄덕이기도 하고 눈을 가늘게 뜨기도 한다. 손을 움직이고 눈동자를 굴리며 말도 한다. 입모양이 말의 내용과 일치하여 사실감을 주며, 분홍빛 뺨과 입술은 실제 사람의 모습과 흡사한 외관상을 갖고 있다. 연구진은 '지아지아'는 일상 속 간단한 대화가 가능하며 지금까지 만들어진 로봇 중에 실물에 가장 가가운 로봇으로 꼽는다. 하지만 아직 웃거나 울 수는 없는 로봇이다.<ref>〈[https://news.joins.com/article/19908787 지아지아, 여성미 넘치는 미모…로봇 맞아]〉, 《중앙일보》, 2016-04-19</ref>
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;프랑스
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* '''나오'''(NAO) : [[나오]]는 [[프랑스]] [[알데바란]]사의 휴머노이드 로봇이다. 태블릿 [[소프트웨어]] 프로그램으로 작동해 직원 및 직원 봉사자, 어린이도 사용이 가능한데, 누구든지 로봇을 프로그래밍 하는 게 가능하며 간단히 버튼만 눌러도 프로세스가 실행된다. 사전에 아이나 고객이 누구인지 알고 있다면 서로 대화도 나눌 수 있다. 나오는 60.69cm의 키로 2피트 미만에 불과하다. 춤·이야기하기·게임·주먹 맞대기 등 다양한 활동에 참여하며, 불안 대응·통증·물리 치료·호스피스관리·수술·화상 서비스·정신건강 및 상담 등에 활용되는 만큼 사용범위가 넓다.<ref name=나오>조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20091 상처받은 아이들 마음 여는 로봇 '나오(NAO)']〉, 《로봇신문》, 2020-03-24</ref>
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;이란
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* '''수레나IV'''(Surena) : 수레나IV는 2020년에 이란 [[테헤란대학]] 연구팀이 개발한 휴머노이드 로봇이다. 2015년 수레나Ⅲ발표 후 5년만에 업그레이드 버전을 발표한 로봇으로, 로봇 핸드 부분의 자유도를 늘리고 총 자유도가 43에 달하는 등 손동작이 능수능란해졌다. 수레나Ⅲ에 비해 훨씬 가벼워졌으며, 1.7m 키에 68kg의 몸무게로 이동 속도는 시속 0.7km이다. 로봇 제어기 기능도 개선되었으며, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA, Field Porogrammable Gate Array) 기판을 사용한 덕분에 제어 루프(loop)를 높은 주파수 대역인 200HZ에서 동작하도록 하였다. 스테레오 카메라와 6축 힘토크 센서를 발목 부분에 채택하고 있으며, 모든 관절에 엔코더를 갖추었다. 문자-음성 변화 시스템을 채택하고 기본적인 대화 인식이 가능해졌다. 모든 센서·제어장치·액추에이터 등을 연동하기 위해 로봇 운영체제인 ROS를 채택하였으며, 가제보·코레오노이드(Choreonoid) 등을 이용하여 로봇 동작 등을 시뮬레이션 하였다.<ref>장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19628 이란 테헤란대, 휴머노이드 로봇 '수레나(Surena) IV' 발표]〉, 《로봇신문》, 2020-02-17</ref>
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===국내 사례===
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* '''센토''' : 센토는 1999년 [[한국과학기술연구원]](KIST)에서 개발하였다.<ref>원호섭 기자, 〈[https://www.mk.co.kr/news/it/view/2013/06/497315/ 팔을 발처럼....휴머노이드의 변신]〉, 《매일경제》, 2013-06-24</ref> 한국 최초의 휴먼 로봇이며, 5년동안 개발한 로봇이다.<ref> 문갑식, 〈[https://biz.chosun.com/site/data/html_dir/2009/05/08/2009050800997.html Why- "4년후 우리나라엔 효성 지극한 로봇이 탄생합니다"]〉, 《조선비즈》, 2009-05-09</ref>
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* '''휴보'''(HUBO) : 휴보는 휴머노이드와 로봇의 합성어로, 2004년 12월 [[카이스트]](KAIST) 기계공학과 오준호 교수팀이 개발한 인간형 로봇이다. 일본 혼다가 개발기간 15년을 거쳐 2000년 아시모를 발표하고 난후, 국내에서도 휴머노이드 로봇에 대한 관심이 증대되는 분위기 속에, 연구팀은 2002년부터 시작하여 개발기간 3년 만에 휴보를 개발하였다. 프로토 타입으로 몸통, 하체인 KHR-1, 사지와 머리를 갖춘 온전한 형체인 KHR-2, KHR-2의 운동성능을 보강한 KHR-3 가 있으며, 보통 휴보의 개발 성공 시점을 KHR3 완성시점으로 간주하였다.<ref name=전자공학회지></ref> 그렇게 2002년 1월에 인간형 로봇 개발을 시작하여 2002년 8월 국내 첫 인간형 로봇인 KHT-1의 몸체를 만들었고, 2003년 1월에 KRH-1을 걷게 하였다. 이어서 2003년 12월에 KHR-2 몸체를 제작하였고, 2004년 8월 KHR-2는 줄을 끊고 걷기 시작하였다. KHR-2를 발전시켜 내놓은 모델이 '휴보'로, 이 로봇은 120cm 의 키와 55kg의 몸무게를 갖는다. 35cm의 보폭으로 1분에 65걸음인 시속 1.25km의 걸음걸이를 가졌고, 외부의 소리와 사물을 인지할 수 있어 장애물을 피해 걸어 다니고,41개의 모터를 이용하여 몸을 자연스럽게 움직일 수 있으며, 따로 움직이는 손가락으로 '가위 바위 보'도 가능했다. 인간과 춤을 출 수 있으며, 손목에 실리는 힘을 감지하여 악수할 때 적당한 힘으로 손을 아래위로 흔들기도 했다.<ref name=프로머게이터></ref>
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* '''마루'''(Mahru), ''' 아라 '''(Ahra) : 마루와 아라는 2005년 1월 1일 한국과학기술연구원에서 만든 [[네트워크]]에 바탕을 둔 인간형 로봇 및 식모 로봇이다. 150cm의 키와 67kg 몸무게로 시속 1.2km로 보행할 수 있는 로봇이다. 6대의 일반 컴퓨터로 이루어진 외부서버와 무선으로 데이터를 주고 받을 수 있으며 사람·전자레인지·세탁기·토스터 등을 켤 수 있다. 또한, 사물로 구분된 것을 집을 수 있으며 27자유도 휴머노이드로서 각 관절은 토크제어를 통해 이루어지며 로봇의 뇌의 역할은 외부 컴퓨터가 맡고, 동작은 로봇이 주위 상황을 인식하여 그 자료를 무선 네트워크로 외부 서버에 보내면 외부 서버에서 처리한 결과를 다시 로봇이 받아서 작동하게 된다. 영상·음성·동작은 물론 물체를 인식하는 기능과 사람을 알아보는 기능까지 갖고 있다. 또한 전후좌우 및 대각선을 걸을 수 있고, 손목에 힘과 각선을 걸을 수 있으며 손목에 힘과 비틀림을 감지할 수 있는 센서가 있어 사람과 자연스럽게 악수를 할 수 도 있다. 그 밖에 혼자 할 수 없는 일들을 서로 도와 해결하거나, 하나의 임무를 분담해 처리할 수 있는 능력도 있다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''알버트 휴보''' :알버트 휴보는 2005년 11월에 개발되었으며, 137cm의 키와 57kg의 몸무게로 언어를 통해 대화할 수 있는 지능형 로봇이다.<ref> 대전 뉴시스, 〈[https://news.joins.com/article/2660897 사진-한국과학기술의 쾌거 알버트 휴보]〉, 《중앙일보》, 2007-03-13</ref> 알버트 휴보는 세계적인 과학자 알버트 아인슈타인 얼굴을 지닌 로봇이다. 20여개의 얼굴 근육을 모사하는 서보모터를 이용하며, 웃음·기쁨·슬픔·화남 등 얼굴의 모습을 재연할 수 있는 머리가 있다. 휴머노이드 로봇 연구센터에서 개발한 이족보행 로봇인 휴보의 보행 알고리즘을 도입하여 걷거나 춤을 추면서 다양한 표정과 감정을 표현하고, 상대방의 얼굴을 바라보며 말을 하는 등 인간의 신체로 표현할 수 있는 대부분의 모습을 그대로 행할 수 있는 로봇이다.<ref>한국과학기술원(KAIST), 〈[https://www.newswire.co.kr/newsRead.php?no=97173 KAIST, APEC 행사장에 인간형 휴먼로봇 알버트 휴보 공개]〉, 《뉴스와이어》, 2005-11-14</ref> 알버트휴보는 미국 [[뉴욕]]에 있는 에이비씨(ABC) 방송 '굿모닝 아메리카'(Good Morning America)에 출연하여 더퓨쳐나우(the Future Now)라는 주제로 간단한 성명으로 일기예보를 맡은 앵커를 소개한 적도 있다.<ref>조용학 기자, 〈[https://www.sciencetimes.co.kr/news/%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EC%95%8C%EB%B2%84%ED%8A%B8%ED%9C%B4%EB%B3%B4-%E7%BE%8Eabc-%EC%83%9D%EB%B0%A9-%EC%B6%9C%EC%97%B0/ 로봇'알버트휴보', 美ABC 생방 출연]〉, 《사시언스타임즈》, 2006-11-05</ref>
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* '''휴보2''' : 2008년에 휴보에서 발전된 휴보2가 발표되었고, 휴보와 가장 큰차이점은 기존에는 걷기만 했던 로봇이 뛰기 시작한 것이다. 키는 120cm 이고, 총 무게는 45kg으로 가슴 내장형 배터리를 장착하고 있으며, 한번 충전으로 120분간 움직일 수 있다. 보행속도는 시속 1.5km이고, 주행속도는 시속 3.6km이다. 일본의 아시모의 경우에는 더 빠른 속도로 달리며 많은 기능이 있지만 수출하지 않는 아시모와 다르게 휴보2는 꾸준히 다른 국가에 연구용으로서 수출되었었다. 세계 재난 로봇 경진대회(DRC, DARPA Robotics Challenge)에 참가한 휴보는 다르파 로보틱스 챌린지휴보2 모델로, 키는 169cm에 무게는 80kg로 훨씬 거대해 졌고, 32개의 자유도를 가졌다. 레이저 스캐너와 광각 카메라를 이용하여 주변 환경을 3D 매핑할 수 있고, 가슴부분에 고성능 컴퓨터 2대가 탑재되어 시각정보 처리가 이전 모델보다 비약적으로 향상되었다. 또한 재질 자체를 플라스틱 소재에서 튼튼한 알루미늄 합금으로 바꾸어 강도를 높였다. 허리 부분은 자세 측정 센서를 이용하였고, 스스로 자신의 상태를 체크하고 손가락 수를 5개에서 3개로 줄이면서 더 굵고 크게 설계하여 강한 힘을 낼 수 있도록 하였다.  또한 손가락 수를 5개에서 3개로 줄이면서 더 굵고 크게 설계하여 강한 힘을 낼 수 있도록 하였다. 다르파 로보틱스 챌린지를 위하여 제작된 다르파 로보틱스 챌린지휴보2는 차량운전·차량하차·문열고 들어가기·밸브 잠그기·전동공구로 벽 뚫기·플러그 꼽기·장애물 돌파·계단오르기 등 총 8가지 미션을 모두 우수하게 완수하며 최종 우승을 하였다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''키보'''(KIBO) : 키보는 한국과학기술연구원에서 개발한 로봇으로 2011년에 공개된 로봇이다. 얼굴 모습이 특징을 가지며, 안드로이드 로봇의 사람 얼굴처럼 실제 사람의 얼굴을 갖고 있지는 않지만, 울고 웃고 찡그리는 표정과 실시간 립싱크가 기능이 눈여겨 볼 수 있는 특징이다. 휴보나 그 외 휴머노이드 로봇들이 단순하게 걷고 뛰고 계단을 오르는 등 이족 보행을 위한 동작을 강조했지만, 키보는 휴머노이드의 인간친화형을 강조하여 최대한 친근하게 느껴질 수 있게 여러 감정을 교류할 수 있도록 캐릭터성을 갖고 있다. 키는 120cm에 무게는 48kg을 가진 키보는 현재 인간의 표정에 따라 반응할 수 있는 수준까지는 아니지만, 사람처럼 울거나 웃고 찡그리는 등의 표정을 표현할 수 있다. 또한, 카메라와 초음파 센서를 이용하여 사람의 위치와 움직임, 목소리 방향을 알아챌 수 있어 사람에게 다가와인사를 나누고 악수를 건네는 행동을 할 수 있다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''똘망'''(THORMANG) : 똘망은 [[㈜로보티즈]]의 로봇 구동장치(엑츄에이터)로 만든 휴머노이드 로봇으로, 세계재난로봇 경진대회에서 [[버지니아공과대학교]], [[펜실베이니아대학교]]와 방산업체 해리스(Harris)와 팀을 이루어 출전하여 예선 9위를 차지하고 본선에 진출하였다. 2015년 6월 최종 결선에서 'SNU 똘망'으로 12위와 '㈜로보티즈 똘망'으로 15위를 차지하였다.  150cm의 키와 49kg의 몸무게로 외부 환경을 인지하여 압력센서(FSR sensor), 관성항법장치(INS sensor), 라이다(LIDAR), HD 카메라 등을 장착하고 대회에 참가하였다. 똘망의 가장 큰 특징으로는 모듈화이다. 로봇의 모듈화란 로봇에 필요한 다양한 부품들을 모두 하나의 패키지 안에 담는 것이다. 그래서 패키지화된 모듈을 레고 블록처럼 이어 붙여서 조립하면 로봇이 되게 하는 것이다. 또한, 임무수행 도중 특정 부분에 고장이 발생하면, 그 부분을 떼어서  갈아끼워야 한다. 실제 재난 환경에서 사용되기에도 좋은 것이 모듈형의 장점이다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''찰리-2'''(CHALI-2) : ㈜로보티즈의 로봇 구동장치를 이용한 휴머노이드 로봇으로, 한국인의 손으로 만들어진 미국 최초의 휴먼외드 로봇으로 불린다. 한국인 과학자 데니스 홍에 의해 만들어진 로봇이다. 150cm 키에 12kg 몸무게로 기존의 휴머노이드 로봇보다 4분의 1정도로 가볍게 제작되었고, '자연모방기술'을 이용하여 로봇이 걸을 때마다 끊어지는 현상을 개선하였다. 또한 부드러운 관절제어를 위해 용수철과 같은 탄성이 있는 부품을 사용하여 개발한 제품으로 소개되었다. 찰리는 2011년 7월 세계로봇월드컴인 로보컵에서 종목별 결승에서 우승을 차지하였다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''로이'''(ROY) : 국내에서 퍼포먼스를 위한 목적으로 개발된 휴머노이드로봇으로, [[㈜이산솔루션]]에서 개발한 로봇이다. 150cm의 키와, 35kg의 무게를 하고 있으며, 고정형 퍼포먼스 로봇이다. 로이는 기존 퍼포먼스 로봇들이 고가로 형성되어 있다는 점을 감안하여, 가격 경쟁력을 고려한 모듈화 방식으로 개발되었다. 머리·팔·손·몸통을 모듈로 조합이 가능한 개념으로 제작된 로봇이다.<ref name=전자공학회지></ref>
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* '''에버'''(Ever) : 에버는 한국생산기술연구원 로봇그룹 이동욱 그룹장팀이 개발한 휴머노이드 로봇이다. 2018년 3월에는 대구 오페라하우스에서 개최한 '완벽한 로봇 디바, 에버'에서 성악가 마혜선 목소리를 탑재한 에버가 감정에 따라 12가지의 여러 표정을 짓고 섬세한 움직임을 보여주며 공연하였다.<ref> 〈[https://www.kitech.re.kr/webzine/view.php?idx=5858&m=12 2018.03.01~03 - 휴머노이드 로봇 '에버' 오페라공연 열려]〉, 《한국생산기술연구원이야기》, 2018-03-05</ref> 
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==활용 사례==
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* '''뉴스 앵커 휴보''' : 카이스트 기계공학과 교수 연구팀이 개발한 국내 최초의 휴머노이드 로봇인 휴보는 2020년 5월에 티제이비(TJB) 대전방송 저녁 8시 뉴스 앵커로 등장하였다. 대전·세종·충청 지역 민방인 티제이이비 대전방송은 개국 25주년을 맞아 아나운서와 함께 대화를 나누고, 2개의 리포트를 단독으로 진행하였다. 또한, 2017년 12월에 오준호 교수 연구팀이 개발한 탑승형 로봇 FX-2와 평창올림픽 성화봉송 주자로 나서기도 하였다.<ref>임호범, 〈[https://www.hankyung.com/society/article/202005151244h 국내 치초 휴머노이드 로봇 휴보(HUBO) 뉴스앵커로 깜짝 등장]〉, 《한국경제》, 2020-05-15</ref>
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* '''영화 주연 에리카''' : '에리카(Erica)'의 이름을 가진 휴먼외드 로봇은 공상과학 영화의 주연을 맡을 예정에 있다. 일본 과학자인 이시구로 히로시(Hiroshi Ishiguro)와 고헤이(Kohei Ogawa)가 로봇공학 연구의 일환으로 제작하였다. 메소드 연기의 원리를 인공지능에 적용하여 연기를 가르쳤으며, 인생 경험이 없고 아무런 사전 준비 없이 만들어졌다. 이에 동작 속도를 조절하고, 느낌을 통해 이야기하며 캐릭터 개발 및 바디 랭귀지를 지도하는 일 등은 로봇이 1대 1세션을 통해 동작 및 감정을 흉내내는 방식으로 진행되었다.<ref>조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21275 휴머노이드 로봇 '에리카', 공상과학 영화 주연 발탁]〉, 《로봇신문》, 2020-06-29</ref>
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* '''산업용 로봇 아르마르-6''' : 아르마르-6(ARMAR-6)은 온라인 식료품 회사인 오카도의 전문회사인 오카도 테크놀로지 엔지니어들이 영국 하트퍼드셔에 있는 하트필드 타운에 위치한 자동화 창고에서 작업자를 도와 다양한 유지보수 작업을 수행하는 휴머노이드 로봇을 성공정으로 테스트하였다. 유럽연합회(EU)가 자금을 지원한 '호라이즌 2020'의 일환인 '세컨드 핸즈'프로젝트를 통해 개발되었으며, 아르마르-6는 인간이 사용하는 자연어 명령에 응답하고, 다양한 모양 및 크기의 물체를 잡아 이동시킬 수 있다. 곁에 있는 작업자가 도움이 필요하다고 판단되면 적극적으로 개입하기도 한다. 아르마르-6는 주변 공간을 자유롭게 움직일수 있도록 바퀴 달린 홀로노믹 플랫폼을 탑재하였으며, 머리에는 카메라 5대가 장착되어 있으며, 양쪽에는 8-자유도 팔 2개가 달려 있다. 양손을 사용하여 물건을 다루거나 조작하는게 가능하고, 드릴이나 망치같은 도구도 사용이 가능하다. 높은 수준으로 [[하드웨어]] 및 소프트웨어를 통합하여 인간의 활동 및 의도분 아니라 상황에 대한 이유를 인식하고 사람과 자연스럽게 상호작용한다.<ref>조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20582 영국 오카도, 산업용 휴머노이드 로봇 테스트 '성공적']〉, 《로봇신문》, 2020-05-06</ref>
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* '''상처받은 아이들 마음여는 나오''' : 프랑스 알데바란사의 휴머노이드 로봇인 '나오'는 상처받은 아이들의 마음을 열기 위한 활동을 할 예정이다. 캐나다 코크란시의 '피해자 서비스팀'은 나오를 활용하여 범죄와 트라우마로 고생하는 어린이를 지원할 계획이다. 아이들이 갖고있는 기억과 바꾸기 힘든 사고방식에 변화를 주기위한 방침으로 나오와 함께 부정적인 경험을 받아들이고 긍적적인 방식으로 치유함에 목적을 두고있으며, 모금 행사를 통해 로봇을 구매하여 이를 운영할 계획에 있다.<ref name=나오></ref>
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* ''' 집사 로봇 아이올러스 봇''' : 아이올러스 봇(Aeolus Bot)은 미국 로봇 스타트업인 '아이올러스 로보틱스(Aeolus Robotics)'가 2018년 미국 라스베이거스에서 열린 '국제전자제품박람회(CES,Consumer Technology Association)2018'에서 선보인 휴머노이드 로봇이다. 일본 마루분은 '아이올러스 봇'을 '도우미 로봇'으로 병원과 요양시설에 유상 공급하기로 하였다. 아이올러스 봇은 콜라캔 등 물건을 집어 다른 사람에게 건내어 주거나 로봇 청소기를 집어 집안 청소가 가능하며, 로봇 하단부는 바퀴를 이용하여 매핑없이 자율 주행이 가능하다. 또한 3D카메라와 거리 카메라를 이용하여 마루에 떨어져 있는 물건을 집어 옮길 수 있고, 치매 증상이 있는 노인이 밤에 시설 내부를 배회하면 얼굴을 인식하여 시설 직원에게 알려주기도 한다.<ref>장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19704 일본 '마루분', 아이올러스 도우미 로봇 3월부터 공급]〉, 《로봇신문》, 2020-02-21</ref>
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==연구 동향==
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* '''미시간주립대 연구팀''' : 부서지기 쉬운 물건을 안전하게 잡을 수 있지만 강하게 틀어쥘 수 있는 소프트 그리퍼를 개발하기 위해 유연성을 갖춘 하이브리드 공기압 방식의 액추에이터(FHPA·flexible hybrid pneumatic actuator) 기술을 활용하여 사람의 손가락을 닮은 휴머노이드 소프트 핸드를 개발하였다. 각각의 손가락은 공기압 방식으로 구부릴 수 있지만, 독립적으로 강한 힘을 발휘할 수 있도록 모듈러 프레임워크를 채택하였다. 액추에이터는 딱딱하면서 부드러운 요소를 모두 갖고 있으며 이를 위해 탄성체로 이뤄진 공기압 방식의 주머니와 뼈처럼 강한 스프링 코어를 결합하였다.<ref>장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21611 미시간주립대, 휴머노이드 하이브리드 핸드 개발]〉, 《로봇신문》, 2020-07-22</ref>
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* '''맨-머신 시너지 이펙터스'''(Man-Machine Synergy Effectors·人機一体) : '맨-머신 시너지 이펙터스'는 일본 거대 로봇 개발 기업으로, 사람에 의한 조작으로 직관적으로 제어할 수 있는 휴먼외드 로봇을 개발하는 벤처기업이다. 2025년 사업화를 목표로 두고 원격 제어형 거대 휴머노이드 로봇을 개발할 예정이다. '맨-머신 시너지 이펙터스'는 자동화 요소를 줄이는 대신 사람의 조작을 중시하는 로봇을 개발하여 산업용 로봇으로 대응할 수 없는 현장을 중심으로 사업화를 모색한다는 계획을 갖고 있다. 힘제어 액추에이터 등 회사가 강점 기술을 바탕으로 5종류의 시장을 염두에 두고 있는데, 원격 제어형 휴머노이드 로봇 개발을 위해  기술요소별로 5개의 팀을 구성하여 2020년 중 다른 전문 기업들과 제휴하여 본격 개발 추진에 있다.<ref>장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21663 '맨-머신 시너지 이펙터스', 원격 제어형 거대 휴머노이드 로봇 개발 추진]〉, 《로봇신문》, 2020-07-27</ref>
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* ''' 에든버러대 연구팀''' : 영국 스코틀랜드 에든버러대(University of Edinburgh) 연구팀은 인간의 보행사례를 이용하여 인간처럼 걷도록 휴머노이드 로봇을 훈련시키는 '프레임워크'를 개발하였다. 이 프레임워크는 '모방학습' 및 '심층강화학습' 기법을 '로봇제어 이론'과 결합한 것으로, 휴머노이드 로봇의 자연스럽고 역동적인 움직임을 구현하도록 해준다. 연구팀이 고안한 이 프레임워크는 걷고 있는 사람에 대한 모션 캡션 데이터를 훈련 레퍼런스로 활용하는 독특한 보상 설계가 바탕이다. 이와 함께 단계 함수 신경망(PFNN:Phase Functioned Neural Network)과 모드 적응 신경망(MANN:Mode Adaptive neural network) 두 가지 전문화된 계층적 뉴럴 아키텍처를 활용한다. 보상 설계는 업무 용어 및 모방 용어로 구성되어 있으며, 업무 용어는 휴머노이드 로봇이 높은 수준의 보행 능력을 달성하는 데 필요한 지침을 제공한다. 이에 반해 모사 용어는 인간과 같은 자연스런 보행 패턴을 가능하게 하는데, 이 두 설계 다른 전통적인 휴머노이드 제어 접근법 이면에 있는 주요 이론개념들과 일치한다. 이 개발한 프레임워크는 휴머노이드 로봇이 인간처럼 빠르고 효율적으로 걷도록 훈련시키고, 자연스럽고 인간다운 행동을 성취할 수 있도록 해준다. 이에 보행·조작·움켜잡기 등 다양하고 복잡한 인간의 움직임을 흉내낼 수 있도록 하는 학습 프레임워크를 확장할 계획이며, 실제 로봇에 적용하는 학습된 정책을 신속히 배치하는게 가능하도록 '현실로 이전할 수 있는 효율적인 시뮬레이션'을 연구할 예정에 있다.<ref>조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21164 휴머노이드 로봇, 사람 흉내내 다양한 걸음걸이 배운다]〉, 《로봇신문》, 2020-06-21</ref>
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==시사점==
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[[한국과학기술정보연구원]](KISTI) 미래기술분석센터와 명지대학교 데이터사이언스 연구실이 [[빅데이터]]와 인공지능 기술을 활용하여 2020년대 중반까지 크게 성장할 것으로 전망되는 미래 유망기술 중 하나가 휴머노이드 로봇기술로 선정하였다. 한국과학기술정보연구원은 '휴머노이드 로봇 기술'은 이족보행을 포함하여 인간의 다양한 작업을 수행할 수 있도록 제어가 가능한 인간형 로봇 제작 기술이며, 인지·판단·예측·위험회피 등 지능화 관련 기술이 급속히 발전하고 있다고 본다. 또한, 시장조사 기관 '리포트앤리포트'는 휴머노이드 로봇 시장이 2023년에 39억 달러 규모로 성장할 것으로 전망할만큼 다양한 사회적 요인과 수요로인해 고급기능을 탑재한 휴머노이드 로봇이 많이 나올 것으로 전망하고 있다.<ref>MOEF, 〈[http://blog.naver.com/mosfnet/221971807614 로봇의 진화는 어디까지? 휴머노이드 로봇]〉, 《네이버 블로그》, 2014-03-07</ref><ref>조규남, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19486 KISTI, 빅데이터와 AI기술로 '미래 10대 유망기술' 예측]〉, 《로봇신문》, 2020-02-04</ref>
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휴머노이드가 관심을 받는 이유는 다른 로봇보다 인간적인 특성이 더욱 반영되어 있어서 인간과 로봇간의 상호관계를 증대시킬 수 있다는 휴머노이드만의 인간과의 의사 소통과 상호 작용(Human-Robot Interaction, HRI)과정에서 가장 중요한 역할을 하는 인간과 로봇간의 의사 소통(Human-machine Interface, HMI)가 우수하다면 이족 보행과 같은 일종의 비효율적인 요인은 충분히 극복될 것으로 보인다. 소프트뱅크의 휴머노이드 페퍼가 감성과 소통에 중점을 두면서도 현재 기술적으로 가장 복잡한 다리 대신 용이한 바퀴를 이용하고 있다는 점은 '인간과 로봇간의 의사 소통'를 유지하면서도 이족 보행을 포기하고 상용화 가능성 및 에너지 효율성 등의 실용성을 높인 사례가 될 수 있다. 휴머노이드는 어떤 로봇보다도 다양한 기술들이 집대성된 로봇이므로 휴머노이드의 완성은 앞으로 다양한 파급 효과를 몰고 올 것으로 본다. 휴머노이드와 다른 유형의 로봇간에 상대적으로 우수한 센서, 기계 부품 등이 상호 적용됨으로써 기술의 발전 속도에 미치는 영향도 있을 것이다. 휴머노이드에 대한 수요가 미래 경쟁 구도에 주는 영향도 있을 것이다. 휴머노이드가 플랫폼으로 작용할 가능성이 높은데 플랫폼화하면 각종 로봇에 사용될 하드웨어나 소프트웨어의 기반이 된다는 것이다. 로봇 산업 전반을 좌우할 정도의 영향을 가질 수 있다는 의미로 볼 수 있다.<ref> 진석용, 〈[http://www.lgeri.com/report/view.do?idx=18660 휴머노이드 로봇, 우리 곁으로 다가오고 있다]〉, 《엘지경제연구원》, 2014-09-02</ref> 휴머노이드가 발전한다는 것은 경제적으로도 기술적으로도 발전가능성이 크다는 것이다. 하지만 좋은 점만 있는 것이 아니다. 로봇이 인간의 완벽한 대체재로 간주되는 순간 새로운 사회적 문제들이 예상된다. 전통적인 인간관계를 부담스러워하고, 로봇과의 관계를 편안해하는 경향이 나타날 수 있다. 연애 또는 혼인의 대상이 로봇이 되고 그것을 인정받고자 하는 극단적인 주장도 나타날 수 있다. 이로 인류의 영속성과 생명윤리에 대한 심각한 문제를 제기할 것이고, 인간과 로봇이 어떠한 관계로 공존해야할 것인지에 대한 질문은 인류가 지금부터 풀어나가야할 숙제이다.<ref>과학기술정책연구원 동향정보실 연구원 김태양, 〈[http://www.stepi.re.kr/module/publishSubDown.jsp?categCd=A0505&ntNo=34&sbNo=1 휴머노이드의 미래:로봇과 인류가 구별되지 않는 세상]〉, 《인포그라픽》</ref>
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{{각주}}
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==참고자료==
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* 조용학 기자, 〈[https://www.sciencetimes.co.kr/news/%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EC%95%8C%EB%B2%84%ED%8A%B8%ED%9C%B4%EB%B3%B4-%E7%BE%8Eabc-%EC%83%9D%EB%B0%A9-%EC%B6%9C%EC%97%B0/ 로봇'알버트휴보',  美ABC 생방 출연]〉, 《사시언스타임즈》, 2006-11-05
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* 대전 뉴시스, 〈[https://news.joins.com/article/2660897 사진-한국과학기술의 쾌거 알버트 휴보]〉, 《중앙일보》, 2007-03-13
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* 문갑식, 〈[https://biz.chosun.com/site/data/html_dir/2009/05/08/2009050800997.html Why- "4년후 우리나라엔 효성 지극한 로봇이 탄생합니다"]〉, 《조선비즈》, 2009-05-09
 +
* 프로머게이터, 〈[http://blog.naver.com/rpromulgator/130117946970 Part1.휴머노이드 로봇이란?]〉, 《네이버 블로그》, 2011-09-08
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* MOEF, 〈[http://blog.naver.com/mosfnet/221971807614 로봇의 진화는 어디까지? 휴머노이드 로봇]〉, 《네이버 블로그》, 2014-03-07
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* 진석용, 〈[http://www.lgeri.com/report/view.do?idx=18660 휴머노이드 로봇, 우리 곁으로 다가오고 있다]〉, 《엘지경제연구원》, 2014-09-02
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* 조기원 기자, 〈[http://www.hani.co.kr/arti/international/globaleconomy/675150.html 일상 속으로 들어온 로봇, 축복일까 재앙일까]〉, 《한겨례》, 2015-01-25
 +
* 이용상 기자, 〈[http://m.kmib.co.kr/view.asp?arcid=0923184711 월드 이슈-인간형 로봇 어떻게 변해 왔나... 1973년 두 발로 걷고 질문에 대답도 하는 '와봇1' 탄생]〉, 《국민일보》, 2015-08-04
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* 로봇신문사, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=5133 일본의 휴머노이드 로봇 약사(略史)]〉, 《로봇신문》, 2015-06-22
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* 전상원, 〈[http://ieieimages.ieieweb.org/Journal/Ebook/IEEK_Magazine/4212201512.pdf 전자공학회지]〉, 《대한전자공학회》, 2015-12
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*〈[https://news.joins.com/article/19908787 지아지아, 여성미 넘치는 미모…로봇 맞아]〉, 《중앙일보》, 2016-04-19
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* 〈[https://www.kitech.re.kr/webzine/view.php?idx=5858&m=12 2018.03.01~03 - 휴머노이드 로봇 '에버' 오페라공연 열려]〉, 《한국생산기술연구원이야기》, 2018-03-05
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* HYUIS WEBZINE, 〈[https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=rmby7484&logNo=221247336253&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F 휴머노이드! 어디까지 왔니?, 휴머노이드, 휴머노이드 로봇, 로봇, 인공지능, AI, 소피아, 휴보 / 한양대학교 정보시스템학과]〉, 《네이버 블로그》, 2018-04-13
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* 〈[http://file.newnonmun.com/new_files/145803040.pdf 휴머노이드 로봇의 미적 가치]〉, 2018-12
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* 박종익 기자, 〈[https://nownews.seoul.co.kr/news/newsView.php?id=20190925601006 체조선수처럼 움직이네... 무섭게 진화한 휴머노이드 아틀라스 (영상)]〉, 《나우뉴스》, 2019-09-25
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* 조규남, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19486 KISTI, 빅데이터와 AI기술로 '미래 10대 유망기술' 예측]〉, 《로봇신문》, 2020-02-04
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* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19628 이란 테헤란대, 휴머노이드 로봇 '수레나(Surena) IV' 발표]〉, 《로봇신문》, 2020-02-17 
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* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19704 일본 '마루분', 아이올러스 도우미 로봇 3월부터 공급]〉, 《로봇신문》, 2020-02-21
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* 조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20091 상처받은 아이들 마음 여는 로봇 '나오(NAO)']〉, 《로봇신문》, 2020-03-24
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* 조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20582 영국 오카도, 산업용 휴머노이드 로봇 테스트 '성공적']〉, 《로봇신문》, 2020-05-06
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* 임호범, 〈[https://www.hankyung.com/society/article/202005151244h 국내 치초 휴머노이드 로봇 휴보(HUBO) 뉴스앵커로 깜짝 등장]〉, 《한국경제》, 2020-05-15
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* 조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21164 휴머노이드 로봇, 사람 흉내내 다양한 걸음걸이 배운다]〉, 《로봇신문》, 2020-06-21
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* 조상협, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21275 휴머노이드 로봇 '에리카', 공상과학 영화 주연 발탁]〉, 《로봇신문》, 2020-06-29
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*〈[https://www.yna.co.kr/view/AKR20200713137300848?input=1195m 아카, 日 소프트뱅크 로보틱스와 로봇 영어 교사 '페퍼' 출시]〉, 《연합뉴스》, 2020-07-14
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* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21611 미시간주립대, 휴머노이드 하이브리드 핸드 개발]〉, 《로봇신문》, 2020-07-22
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* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=21663 '맨-머신 시너지 이펙터스', 원격 제어형 거대 휴머노이드 로봇 개발 추진]〉, 《로봇신문》, 2020-07-27
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* 페퍼(휴머노이드) 나무위키 -  https://namu.wiki/w/%ED%8E%98%ED%8D%BC(%ED%9C%B4%EB%A8%B8%EB%85%B8%EC%9D%B4%EB%93%9C)
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* 페퍼 한경 경제 용어사전 - https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=3385725&cid=42107&categoryId=42107
  
 
== 같이 보기 ==
 
== 같이 보기 ==
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* [[수레나IV]]
 
* [[수레나IV]]
  
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{{인공지능|토막글}}
+
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2020년 8월 3일 (월) 21:17 기준 최신판

휴머노이드(humanoid)는 인간의 모습을 닮은 로봇이라는 뜻이다. 휴머노이드 로봇(humanoid robot)이라고 한다. 머리, 몸통, 팔, 다리가 있고, 2족 보행이 가능한 로봇이다. 미국 보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics)가 개발한 아틀라스(Atlas), 일본 혼다(Honda)가 개발한 아시모(Asimo)와 소프트뱅크(SoftBank)가 개발한 페퍼(Pepper), 한국 카이스트(KAIST)가 개발한 휴보(Hubo), 한국생산기술연구원(KITECH)이 개발한 에버(EveR), 핸슨로보틱스가 개발한 소피아, 이란의 수레나IV 등이 있다.

개요[편집]

휴머노이드 로봇은 안드로이드 로봇과 혼동될 수 있는데, 안드로이드 로봇은 모습과 행동이 인간을 닮은 로봇을 말하는 것이고, 휴머노이드 로봇은 인간의 피부나 얼굴형상을 그대로 모방하지 않고 인간의 행동을 가장 잘 모방할 수 있는 로봇을 의미한다.[1] 4차 산업혁명시대라는 미래를 맞이하는 인간의 지성은 최근 산업 자본과의 적극적인 결합을 통해 휴머노이드 로봇의 개발에 노력 중이다. 휴머노이드 로봇은 인간의 다양한 상상력 속에서 등장했던 배경을 지닌 인간 친화적인 기계로, 머리·팔·다리·눈·입 등을 포함한 인간의 일반적 외형과 유사한 형태를 하고 있다. 대부분의 로봇 기계들은 인간 노동의 세계에 재앙을 가져올지 모르는 위협적인 기계로 인식되는데, 휴머노이드 로봇은 인공지능 테크놀로지와 컴퓨터 인터페이스 방식을 통해서 창의적인 예술가로서의 기능을 수행한다. 또한, 인간과 유사한 외형과 신체적 구성으로서 인간에게 미적 체험을 제공하기도 한다. 대표적으로 소니(Sony)의 큐리오(Qrio)와, 혼다(Honda)의 아시모(Asimo)가 있는데, 걸어가는 휴머노이드 로봇에 인공지능 기술력을 결합한 사례이다. 이 둘은 음성인식과 컴퓨터 시각 능력을 갖추었으며, 큐리오의 장소 이동 능력은 실시간으로 환경 지형의 변화에 반응할 수 있고 탐색도 가능하다. 또한, 이동 중에 넘어져도 다시 일어설 수 있으며, 아시모는 사람과 악수도 가능하다. 이러한 극적인 프로세스는 최근 인공지능 테크놀로지에 기반한 연구력에 힘입어 인간이 보유한 안정성 능력에 더욱 가까운 휴머노이드 개발로 이어지고 있다. 휴머노이드 로봇은 물리적으로 세계와 인간과의 상호작용을 실현하기 위해 존재하는 기계로, 외관은 인간의 모습과 닮았으며, 인간의 생각과 표현도 반영할 수 있다.[2] 인간의 행동을 가장 잘 모방할 수 있는 '인간형 로봇'으로, 인간의 지능·행동·감각·상호작용 등을 모방하여 인간을 대신하거나 인간과 협력하여 다양한 서비스를 제공하는 것을 목표로 둔다. 연구용이나 기술과시 용도에서 벗어나 점차 실용적인 측면으로 무게를 두고 있다.

역사[편집]

  • 1973년 : 일본 가토 이치로 와세다대학교 교수팀이 음성에 의한 명령 조작이 가능한 세계 최초의 휴머노이드 로봇 '와봇-1'(WABOT) 개발
  • 1984년 : '와봇-1' 연구진이 발전한 '와봇-2' 개발
  • 1985년 : 전자오르간을 연주하는 로봇, 얼음을 조각하는 로봇, 200kg의 바벨을 들어 올리는 로봇, 초상화를 그리는 로봇 등 다양한 로봇 전시한 '쯔쿠바 과학박람회'를 개최
  • 1996년 : 일본 혼다에서 자연스럽게 2족보행이 가능한 신장 182cm, 체중 210kg인 로봇 '(피투)P2' 개발
  • 1999년 : 대한민국 최초 휴머노이드 로봇인 '센토'개발
  • 2000년 : 일본 혼다에서 최초로 계단을 오르내릴 수 있는 로봇 '아시모' 개발
  • 2004년 : 대한민국 최초 두 발 보행 '휴보' 개발
  • 2005년 : 아인슈타인의 얼굴을 달고 웃음·슬픔·화남 등 여러 표정을 지을 수 있는 '알버트휴보' 개발
  • 2009년 : '휴보'보다 발전된 뛸 수 있는 '휴보2' 개발

개발 사례[편집]

해외 사례[편집]

일본
  • 와봇-1(WABOT-1) : 와봇-1은 두 발로 걷는 최초의 휴머노이드로, 1973년 일본 와세다대학교 가토 이치로 교수팀이 개발한 로봇이다. 두 발로 걸을 수 있으나, 머뭇거리며 몇 걸음 떼는 정도였고, 미리 입력된 간단한 질문에 답할 수 있는 수준이었다.[1]
  • 와봇-2 (WABOT-2): 1984년 와봇-1과 같은 연구진이 '와봇-2' 개발에 성공 하였다. 파이프오르간 연주용으로 만들어진 로봇으로, 악보를 읽고, 페달을 밟으며 건반을 칠 수 있는 로봇이었다. 하지만 '와봇-1'과 같이 부자연스럽고, 완전한 인간형 로봇은 아니었다.[3][4]
  • 피투 (P-2) : 피투(P-2)는 일본의 혼다사가 1996년에 발표한 로봇이다. 키는 180cm 무게는 210kg으로 비교적 큰 로봇이다. 1970년대와 1980년대의 휴머노이드는 전력시스템·모터 드라이버·컴퓨터·비전(vision) 등이 로봇 외부에 있는 시스템이었지만 피투는 모든 것을 내장하고 있는 시스템으로, 피투를 시점으로 내장형 자율 휴머노이드 로봇 시대가 열렸다. 피투는 인간 친화적인 외모를 가졌고, 계단을 오르내리고, 옆걸음을 할 수 있으며, 곡선보행 등 부드러운 관절운동과 동적인 이족보행을 시연할 수 있다.[4]
  • 아시모 : 아시모는 2000년 일본 자동차 기업 혼다가 P-3을 거치고 발표한 로봇으로, 'Advanced Step in Innovative Mobillity'의 약자이다.[5] 인간의 기본 행동인 걷기와 뛰기를 구현했으며, 동작으로 감정을 표현하고 계단을 오르내릴 수 있다. 120cm 의 키와 50kg의 무게로 약 30개의 호출신호를 알아 듣고, 거기에 반응하며 사람의 얼굴이나 음성을 인식할 수 있다. 다음 단계의 움직임을 미리 예측하여 자유롭게 보행을 제어하는 'i-WALK' 기술을 활용하여 평지뿐 아니라 계단 및 경사면에서 자유롭게 걸어 다닐 수 있는데 보행속도는 시속 3km 정도이다. 또한 관절가동 범위가 34도여서 훨씬 다양한 동작들을 취할 수 있다.[1] 2011년에 아시모는 신형으로 새로 나왔는데, 시속 9km속도로 뛰고 두 발로 점프를 하는 등 동작이 부드러워진 로봇으로 발전하였다. 아시모는 2015년 3월 일본은 방문하였던 앙겔라 메르켈 독일 총리와 악수를 나누었으며, 2014년에 도쿄를 방문했던 전 대통령 버락 오바마와 공놀이도 하였다.[3]
미국
  • 아틀라스(Atlas) : 아틀라스는 2017년 11월에 공개된 이족 보행 휴머노이드 로봇이다. 2017년에 소프트 뱅크가 인수한 보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics)가 개발하였다. 아틀라스는 컴퓨터 시각을 사용하여 지형을 정확하게 인식하고 마치 운동선수처럼 통나무를 점프하고 속도를 떨어뜨리지 않고 40cm 높이의 스텝 세 단계를 자연스럽게 뛰어 넘는다.[6] 2019년에 보스턴 다이내믹스는 2족 보행 로봇 아틀라스의 기능을 한층 업그레이드하였고, 로봇이라고 믿기 힘들 정도의 사람을 능가하는 경이적인 움직임을 보여주었다.[7]
  • 페퍼(Pepper) : 페퍼는 소프트뱅크가 발표한 휴머노이드이다. 인공지능은 IBM의 왓슨을 기반으로 제작되었다. 129cm의 키에 29kg의 몸무게를 갖고 있으며, 휴머노이드이지만 이족 보행이 아니라 바퀴로 움질일 수 있다. 마이크 4대, 카메라 2대, 3D센서, 터치센서, 레이저센서, 음파센서, 자이로스코프 등을 갖추고 있기 때문에 스스로 주변 상황을 인식하고 반응한다. 악수를 청하면 관절과 손가락이 있는 손을 내밀어 상대의 음색과 표정에 따라 상대방에 대응하고, 손에 두 개의 터치 센서가 달려 있어 적절한 악력으로 악수할 수도 있다.[8] 페퍼는 인간의 목소리를 인식해 감정을 이해하도록 고안된 휴머노이드이다. 고객과 대화하고 모바일 결제를 처리하는 업무가 가능하며, 영어·일어·프랑스어·독일어·스페인어를 포함한 19개 언어를 구사하여 고객의 질문에 대답도 가능하다.[9] 인공지능 커뮤니케이션 회사인 아카에이아이(AKAAI아카)는 로봇을 통해 효과적인 영어 학습과 학생 관리를 할 수 있는 '뮤즈 아카데미 모드' 페퍼 버전을 출시하기도 하였다.[10] 소프트뱅크는 페퍼의 장점은 인공지능과 클라우드 시스템을 이용하여 인간과 교류하며 스스로 성장해 갈 수 있다는 점이라고 소개하였다. 페퍼의 성격도 이를 사용하는 가족에 성격에 따라 달라진다고 주장하였으며, 일본에서 페퍼는 양로원 등에서 사용될 가능성이 높은것 으로 보고 있다.[11]
  • 소피아(Sophia) : 소피아는 미국 핸슨 로보틱스가 제작한 휴머노이드이다. 사람 피부와 유사한 질감의 플러버 소재와 인공지능 알고리즘을 활용하여 60여개 감정을 표현하며 사람과 대화할 수 있는 특징을 갖고있다. 2017년 10월 사우디아라비아로부터 로봇 최초 시민권을 부여받았다. 같은 달 유엔 경제사회의 사회(ECOSOC)에 패널로 등장하여 발언하기도 하였다.[12]
중국
  • 지아지아 (jiajia): 지아지아는 중국 베이징과학기술대학(USTC)에서 개발한 대화형 휴머노이드 로봇이다. 아름다운 외모로 일명 '로봇 여신'이라고 불리우는데, 외모뿐만아니라 사람처럼 머리를 끄덕이기도 하고 눈을 가늘게 뜨기도 한다. 손을 움직이고 눈동자를 굴리며 말도 한다. 입모양이 말의 내용과 일치하여 사실감을 주며, 분홍빛 뺨과 입술은 실제 사람의 모습과 흡사한 외관상을 갖고 있다. 연구진은 '지아지아'는 일상 속 간단한 대화가 가능하며 지금까지 만들어진 로봇 중에 실물에 가장 가가운 로봇으로 꼽는다. 하지만 아직 웃거나 울 수는 없는 로봇이다.[13]
프랑스
  • 나오(NAO) : 나오는 프랑스 알데바란사의 휴머노이드 로봇이다. 태블릿 소프트웨어 프로그램으로 작동해 직원 및 직원 봉사자, 어린이도 사용이 가능한데, 누구든지 로봇을 프로그래밍 하는 게 가능하며 간단히 버튼만 눌러도 프로세스가 실행된다. 사전에 아이나 고객이 누구인지 알고 있다면 서로 대화도 나눌 수 있다. 나오는 60.69cm의 키로 2피트 미만에 불과하다. 춤·이야기하기·게임·주먹 맞대기 등 다양한 활동에 참여하며, 불안 대응·통증·물리 치료·호스피스관리·수술·화상 서비스·정신건강 및 상담 등에 활용되는 만큼 사용범위가 넓다.[14]
이란
  • 수레나IV(Surena) : 수레나IV는 2020년에 이란 테헤란대학 연구팀이 개발한 휴머노이드 로봇이다. 2015년 수레나Ⅲ발표 후 5년만에 업그레이드 버전을 발표한 로봇으로, 로봇 핸드 부분의 자유도를 늘리고 총 자유도가 43에 달하는 등 손동작이 능수능란해졌다. 수레나Ⅲ에 비해 훨씬 가벼워졌으며, 1.7m 키에 68kg의 몸무게로 이동 속도는 시속 0.7km이다. 로봇 제어기 기능도 개선되었으며, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA, Field Porogrammable Gate Array) 기판을 사용한 덕분에 제어 루프(loop)를 높은 주파수 대역인 200HZ에서 동작하도록 하였다. 스테레오 카메라와 6축 힘토크 센서를 발목 부분에 채택하고 있으며, 모든 관절에 엔코더를 갖추었다. 문자-음성 변화 시스템을 채택하고 기본적인 대화 인식이 가능해졌다. 모든 센서·제어장치·액추에이터 등을 연동하기 위해 로봇 운영체제인 ROS를 채택하였으며, 가제보·코레오노이드(Choreonoid) 등을 이용하여 로봇 동작 등을 시뮬레이션 하였다.[15]

국내 사례[편집]

  • 휴보(HUBO) : 휴보는 휴머노이드와 로봇의 합성어로, 2004년 12월 카이스트(KAIST) 기계공학과 오준호 교수팀이 개발한 인간형 로봇이다. 일본 혼다가 개발기간 15년을 거쳐 2000년 아시모를 발표하고 난후, 국내에서도 휴머노이드 로봇에 대한 관심이 증대되는 분위기 속에, 연구팀은 2002년부터 시작하여 개발기간 3년 만에 휴보를 개발하였다. 프로토 타입으로 몸통, 하체인 KHR-1, 사지와 머리를 갖춘 온전한 형체인 KHR-2, KHR-2의 운동성능을 보강한 KHR-3 가 있으며, 보통 휴보의 개발 성공 시점을 KHR3 완성시점으로 간주하였다.[1] 그렇게 2002년 1월에 인간형 로봇 개발을 시작하여 2002년 8월 국내 첫 인간형 로봇인 KHT-1의 몸체를 만들었고, 2003년 1월에 KRH-1을 걷게 하였다. 이어서 2003년 12월에 KHR-2 몸체를 제작하였고, 2004년 8월 KHR-2는 줄을 끊고 걷기 시작하였다. KHR-2를 발전시켜 내놓은 모델이 '휴보'로, 이 로봇은 120cm 의 키와 55kg의 몸무게를 갖는다. 35cm의 보폭으로 1분에 65걸음인 시속 1.25km의 걸음걸이를 가졌고, 외부의 소리와 사물을 인지할 수 있어 장애물을 피해 걸어 다니고,41개의 모터를 이용하여 몸을 자연스럽게 움직일 수 있으며, 따로 움직이는 손가락으로 '가위 바위 보'도 가능했다. 인간과 춤을 출 수 있으며, 손목에 실리는 힘을 감지하여 악수할 때 적당한 힘으로 손을 아래위로 흔들기도 했다.[4]
  • 마루(Mahru), 아라 (Ahra) : 마루와 아라는 2005년 1월 1일 한국과학기술연구원에서 만든 네트워크에 바탕을 둔 인간형 로봇 및 식모 로봇이다. 150cm의 키와 67kg 몸무게로 시속 1.2km로 보행할 수 있는 로봇이다. 6대의 일반 컴퓨터로 이루어진 외부서버와 무선으로 데이터를 주고 받을 수 있으며 사람·전자레인지·세탁기·토스터 등을 켤 수 있다. 또한, 사물로 구분된 것을 집을 수 있으며 27자유도 휴머노이드로서 각 관절은 토크제어를 통해 이루어지며 로봇의 뇌의 역할은 외부 컴퓨터가 맡고, 동작은 로봇이 주위 상황을 인식하여 그 자료를 무선 네트워크로 외부 서버에 보내면 외부 서버에서 처리한 결과를 다시 로봇이 받아서 작동하게 된다. 영상·음성·동작은 물론 물체를 인식하는 기능과 사람을 알아보는 기능까지 갖고 있다. 또한 전후좌우 및 대각선을 걸을 수 있고, 손목에 힘과 각선을 걸을 수 있으며 손목에 힘과 비틀림을 감지할 수 있는 센서가 있어 사람과 자연스럽게 악수를 할 수 도 있다. 그 밖에 혼자 할 수 없는 일들을 서로 도와 해결하거나, 하나의 임무를 분담해 처리할 수 있는 능력도 있다.[1]
  • 알버트 휴보 :알버트 휴보는 2005년 11월에 개발되었으며, 137cm의 키와 57kg의 몸무게로 언어를 통해 대화할 수 있는 지능형 로봇이다.[18] 알버트 휴보는 세계적인 과학자 알버트 아인슈타인 얼굴을 지닌 로봇이다. 20여개의 얼굴 근육을 모사하는 서보모터를 이용하며, 웃음·기쁨·슬픔·화남 등 얼굴의 모습을 재연할 수 있는 머리가 있다. 휴머노이드 로봇 연구센터에서 개발한 이족보행 로봇인 휴보의 보행 알고리즘을 도입하여 걷거나 춤을 추면서 다양한 표정과 감정을 표현하고, 상대방의 얼굴을 바라보며 말을 하는 등 인간의 신체로 표현할 수 있는 대부분의 모습을 그대로 행할 수 있는 로봇이다.[19] 알버트휴보는 미국 뉴욕에 있는 에이비씨(ABC) 방송 '굿모닝 아메리카'(Good Morning America)에 출연하여 더퓨쳐나우(the Future Now)라는 주제로 간단한 성명으로 일기예보를 맡은 앵커를 소개한 적도 있다.[20]
  • 휴보2 : 2008년에 휴보에서 발전된 휴보2가 발표되었고, 휴보와 가장 큰차이점은 기존에는 걷기만 했던 로봇이 뛰기 시작한 것이다. 키는 120cm 이고, 총 무게는 45kg으로 가슴 내장형 배터리를 장착하고 있으며, 한번 충전으로 120분간 움직일 수 있다. 보행속도는 시속 1.5km이고, 주행속도는 시속 3.6km이다. 일본의 아시모의 경우에는 더 빠른 속도로 달리며 많은 기능이 있지만 수출하지 않는 아시모와 다르게 휴보2는 꾸준히 다른 국가에 연구용으로서 수출되었었다. 세계 재난 로봇 경진대회(DRC, DARPA Robotics Challenge)에 참가한 휴보는 다르파 로보틱스 챌린지휴보2 모델로, 키는 169cm에 무게는 80kg로 훨씬 거대해 졌고, 32개의 자유도를 가졌다. 레이저 스캐너와 광각 카메라를 이용하여 주변 환경을 3D 매핑할 수 있고, 가슴부분에 고성능 컴퓨터 2대가 탑재되어 시각정보 처리가 이전 모델보다 비약적으로 향상되었다. 또한 재질 자체를 플라스틱 소재에서 튼튼한 알루미늄 합금으로 바꾸어 강도를 높였다. 허리 부분은 자세 측정 센서를 이용하였고, 스스로 자신의 상태를 체크하고 손가락 수를 5개에서 3개로 줄이면서 더 굵고 크게 설계하여 강한 힘을 낼 수 있도록 하였다. 또한 손가락 수를 5개에서 3개로 줄이면서 더 굵고 크게 설계하여 강한 힘을 낼 수 있도록 하였다. 다르파 로보틱스 챌린지를 위하여 제작된 다르파 로보틱스 챌린지휴보2는 차량운전·차량하차·문열고 들어가기·밸브 잠그기·전동공구로 벽 뚫기·플러그 꼽기·장애물 돌파·계단오르기 등 총 8가지 미션을 모두 우수하게 완수하며 최종 우승을 하였다.[1]
  • 키보(KIBO) : 키보는 한국과학기술연구원에서 개발한 로봇으로 2011년에 공개된 로봇이다. 얼굴 모습이 특징을 가지며, 안드로이드 로봇의 사람 얼굴처럼 실제 사람의 얼굴을 갖고 있지는 않지만, 울고 웃고 찡그리는 표정과 실시간 립싱크가 기능이 눈여겨 볼 수 있는 특징이다. 휴보나 그 외 휴머노이드 로봇들이 단순하게 걷고 뛰고 계단을 오르는 등 이족 보행을 위한 동작을 강조했지만, 키보는 휴머노이드의 인간친화형을 강조하여 최대한 친근하게 느껴질 수 있게 여러 감정을 교류할 수 있도록 캐릭터성을 갖고 있다. 키는 120cm에 무게는 48kg을 가진 키보는 현재 인간의 표정에 따라 반응할 수 있는 수준까지는 아니지만, 사람처럼 울거나 웃고 찡그리는 등의 표정을 표현할 수 있다. 또한, 카메라와 초음파 센서를 이용하여 사람의 위치와 움직임, 목소리 방향을 알아챌 수 있어 사람에게 다가와인사를 나누고 악수를 건네는 행동을 할 수 있다.[1]
  • 똘망(THORMANG) : 똘망은 ㈜로보티즈의 로봇 구동장치(엑츄에이터)로 만든 휴머노이드 로봇으로, 세계재난로봇 경진대회에서 버지니아공과대학교, 펜실베이니아대학교와 방산업체 해리스(Harris)와 팀을 이루어 출전하여 예선 9위를 차지하고 본선에 진출하였다. 2015년 6월 최종 결선에서 'SNU 똘망'으로 12위와 '㈜로보티즈 똘망'으로 15위를 차지하였다. 150cm의 키와 49kg의 몸무게로 외부 환경을 인지하여 압력센서(FSR sensor), 관성항법장치(INS sensor), 라이다(LIDAR), HD 카메라 등을 장착하고 대회에 참가하였다. 똘망의 가장 큰 특징으로는 모듈화이다. 로봇의 모듈화란 로봇에 필요한 다양한 부품들을 모두 하나의 패키지 안에 담는 것이다. 그래서 패키지화된 모듈을 레고 블록처럼 이어 붙여서 조립하면 로봇이 되게 하는 것이다. 또한, 임무수행 도중 특정 부분에 고장이 발생하면, 그 부분을 떼어서 갈아끼워야 한다. 실제 재난 환경에서 사용되기에도 좋은 것이 모듈형의 장점이다.[1]
  • 찰리-2(CHALI-2) : ㈜로보티즈의 로봇 구동장치를 이용한 휴머노이드 로봇으로, 한국인의 손으로 만들어진 미국 최초의 휴먼외드 로봇으로 불린다. 한국인 과학자 데니스 홍에 의해 만들어진 로봇이다. 150cm 키에 12kg 몸무게로 기존의 휴머노이드 로봇보다 4분의 1정도로 가볍게 제작되었고, '자연모방기술'을 이용하여 로봇이 걸을 때마다 끊어지는 현상을 개선하였다. 또한 부드러운 관절제어를 위해 용수철과 같은 탄성이 있는 부품을 사용하여 개발한 제품으로 소개되었다. 찰리는 2011년 7월 세계로봇월드컴인 로보컵에서 종목별 결승에서 우승을 차지하였다.[1]
  • 로이(ROY) : 국내에서 퍼포먼스를 위한 목적으로 개발된 휴머노이드로봇으로, ㈜이산솔루션에서 개발한 로봇이다. 150cm의 키와, 35kg의 무게를 하고 있으며, 고정형 퍼포먼스 로봇이다. 로이는 기존 퍼포먼스 로봇들이 고가로 형성되어 있다는 점을 감안하여, 가격 경쟁력을 고려한 모듈화 방식으로 개발되었다. 머리·팔·손·몸통을 모듈로 조합이 가능한 개념으로 제작된 로봇이다.[1]
  • 에버(Ever) : 에버는 한국생산기술연구원 로봇그룹 이동욱 그룹장팀이 개발한 휴머노이드 로봇이다. 2018년 3월에는 대구 오페라하우스에서 개최한 '완벽한 로봇 디바, 에버'에서 성악가 마혜선 목소리를 탑재한 에버가 감정에 따라 12가지의 여러 표정을 짓고 섬세한 움직임을 보여주며 공연하였다.[21]

활용 사례[편집]

  • 뉴스 앵커 휴보 : 카이스트 기계공학과 교수 연구팀이 개발한 국내 최초의 휴머노이드 로봇인 휴보는 2020년 5월에 티제이비(TJB) 대전방송 저녁 8시 뉴스 앵커로 등장하였다. 대전·세종·충청 지역 민방인 티제이이비 대전방송은 개국 25주년을 맞아 아나운서와 함께 대화를 나누고, 2개의 리포트를 단독으로 진행하였다. 또한, 2017년 12월에 오준호 교수 연구팀이 개발한 탑승형 로봇 FX-2와 평창올림픽 성화봉송 주자로 나서기도 하였다.[22]
  • 영화 주연 에리카 : '에리카(Erica)'의 이름을 가진 휴먼외드 로봇은 공상과학 영화의 주연을 맡을 예정에 있다. 일본 과학자인 이시구로 히로시(Hiroshi Ishiguro)와 고헤이(Kohei Ogawa)가 로봇공학 연구의 일환으로 제작하였다. 메소드 연기의 원리를 인공지능에 적용하여 연기를 가르쳤으며, 인생 경험이 없고 아무런 사전 준비 없이 만들어졌다. 이에 동작 속도를 조절하고, 느낌을 통해 이야기하며 캐릭터 개발 및 바디 랭귀지를 지도하는 일 등은 로봇이 1대 1세션을 통해 동작 및 감정을 흉내내는 방식으로 진행되었다.[23]
  • 산업용 로봇 아르마르-6 : 아르마르-6(ARMAR-6)은 온라인 식료품 회사인 오카도의 전문회사인 오카도 테크놀로지 엔지니어들이 영국 하트퍼드셔에 있는 하트필드 타운에 위치한 자동화 창고에서 작업자를 도와 다양한 유지보수 작업을 수행하는 휴머노이드 로봇을 성공정으로 테스트하였다. 유럽연합회(EU)가 자금을 지원한 '호라이즌 2020'의 일환인 '세컨드 핸즈'프로젝트를 통해 개발되었으며, 아르마르-6는 인간이 사용하는 자연어 명령에 응답하고, 다양한 모양 및 크기의 물체를 잡아 이동시킬 수 있다. 곁에 있는 작업자가 도움이 필요하다고 판단되면 적극적으로 개입하기도 한다. 아르마르-6는 주변 공간을 자유롭게 움직일수 있도록 바퀴 달린 홀로노믹 플랫폼을 탑재하였으며, 머리에는 카메라 5대가 장착되어 있으며, 양쪽에는 8-자유도 팔 2개가 달려 있다. 양손을 사용하여 물건을 다루거나 조작하는게 가능하고, 드릴이나 망치같은 도구도 사용이 가능하다. 높은 수준으로 하드웨어 및 소프트웨어를 통합하여 인간의 활동 및 의도분 아니라 상황에 대한 이유를 인식하고 사람과 자연스럽게 상호작용한다.[24]
  • 상처받은 아이들 마음여는 나오 : 프랑스 알데바란사의 휴머노이드 로봇인 '나오'는 상처받은 아이들의 마음을 열기 위한 활동을 할 예정이다. 캐나다 코크란시의 '피해자 서비스팀'은 나오를 활용하여 범죄와 트라우마로 고생하는 어린이를 지원할 계획이다. 아이들이 갖고있는 기억과 바꾸기 힘든 사고방식에 변화를 주기위한 방침으로 나오와 함께 부정적인 경험을 받아들이고 긍적적인 방식으로 치유함에 목적을 두고있으며, 모금 행사를 통해 로봇을 구매하여 이를 운영할 계획에 있다.[14]
  • 집사 로봇 아이올러스 봇 : 아이올러스 봇(Aeolus Bot)은 미국 로봇 스타트업인 '아이올러스 로보틱스(Aeolus Robotics)'가 2018년 미국 라스베이거스에서 열린 '국제전자제품박람회(CES,Consumer Technology Association)2018'에서 선보인 휴머노이드 로봇이다. 일본 마루분은 '아이올러스 봇'을 '도우미 로봇'으로 병원과 요양시설에 유상 공급하기로 하였다. 아이올러스 봇은 콜라캔 등 물건을 집어 다른 사람에게 건내어 주거나 로봇 청소기를 집어 집안 청소가 가능하며, 로봇 하단부는 바퀴를 이용하여 매핑없이 자율 주행이 가능하다. 또한 3D카메라와 거리 카메라를 이용하여 마루에 떨어져 있는 물건을 집어 옮길 수 있고, 치매 증상이 있는 노인이 밤에 시설 내부를 배회하면 얼굴을 인식하여 시설 직원에게 알려주기도 한다.[25]

연구 동향[편집]

  • 미시간주립대 연구팀 : 부서지기 쉬운 물건을 안전하게 잡을 수 있지만 강하게 틀어쥘 수 있는 소프트 그리퍼를 개발하기 위해 유연성을 갖춘 하이브리드 공기압 방식의 액추에이터(FHPA·flexible hybrid pneumatic actuator) 기술을 활용하여 사람의 손가락을 닮은 휴머노이드 소프트 핸드를 개발하였다. 각각의 손가락은 공기압 방식으로 구부릴 수 있지만, 독립적으로 강한 힘을 발휘할 수 있도록 모듈러 프레임워크를 채택하였다. 액추에이터는 딱딱하면서 부드러운 요소를 모두 갖고 있으며 이를 위해 탄성체로 이뤄진 공기압 방식의 주머니와 뼈처럼 강한 스프링 코어를 결합하였다.[26]
  • 맨-머신 시너지 이펙터스(Man-Machine Synergy Effectors·人機一体) : '맨-머신 시너지 이펙터스'는 일본 거대 로봇 개발 기업으로, 사람에 의한 조작으로 직관적으로 제어할 수 있는 휴먼외드 로봇을 개발하는 벤처기업이다. 2025년 사업화를 목표로 두고 원격 제어형 거대 휴머노이드 로봇을 개발할 예정이다. '맨-머신 시너지 이펙터스'는 자동화 요소를 줄이는 대신 사람의 조작을 중시하는 로봇을 개발하여 산업용 로봇으로 대응할 수 없는 현장을 중심으로 사업화를 모색한다는 계획을 갖고 있다. 힘제어 액추에이터 등 회사가 강점 기술을 바탕으로 5종류의 시장을 염두에 두고 있는데, 원격 제어형 휴머노이드 로봇 개발을 위해 기술요소별로 5개의 팀을 구성하여 2020년 중 다른 전문 기업들과 제휴하여 본격 개발 추진에 있다.[27]
  • 에든버러대 연구팀 : 영국 스코틀랜드 에든버러대(University of Edinburgh) 연구팀은 인간의 보행사례를 이용하여 인간처럼 걷도록 휴머노이드 로봇을 훈련시키는 '프레임워크'를 개발하였다. 이 프레임워크는 '모방학습' 및 '심층강화학습' 기법을 '로봇제어 이론'과 결합한 것으로, 휴머노이드 로봇의 자연스럽고 역동적인 움직임을 구현하도록 해준다. 연구팀이 고안한 이 프레임워크는 걷고 있는 사람에 대한 모션 캡션 데이터를 훈련 레퍼런스로 활용하는 독특한 보상 설계가 바탕이다. 이와 함께 단계 함수 신경망(PFNN:Phase Functioned Neural Network)과 모드 적응 신경망(MANN:Mode Adaptive neural network) 두 가지 전문화된 계층적 뉴럴 아키텍처를 활용한다. 보상 설계는 업무 용어 및 모방 용어로 구성되어 있으며, 업무 용어는 휴머노이드 로봇이 높은 수준의 보행 능력을 달성하는 데 필요한 지침을 제공한다. 이에 반해 모사 용어는 인간과 같은 자연스런 보행 패턴을 가능하게 하는데, 이 두 설계 다른 전통적인 휴머노이드 제어 접근법 이면에 있는 주요 이론개념들과 일치한다. 이 개발한 프레임워크는 휴머노이드 로봇이 인간처럼 빠르고 효율적으로 걷도록 훈련시키고, 자연스럽고 인간다운 행동을 성취할 수 있도록 해준다. 이에 보행·조작·움켜잡기 등 다양하고 복잡한 인간의 움직임을 흉내낼 수 있도록 하는 학습 프레임워크를 확장할 계획이며, 실제 로봇에 적용하는 학습된 정책을 신속히 배치하는게 가능하도록 '현실로 이전할 수 있는 효율적인 시뮬레이션'을 연구할 예정에 있다.[28]

시사점[편집]

한국과학기술정보연구원(KISTI) 미래기술분석센터와 명지대학교 데이터사이언스 연구실이 빅데이터와 인공지능 기술을 활용하여 2020년대 중반까지 크게 성장할 것으로 전망되는 미래 유망기술 중 하나가 휴머노이드 로봇기술로 선정하였다. 한국과학기술정보연구원은 '휴머노이드 로봇 기술'은 이족보행을 포함하여 인간의 다양한 작업을 수행할 수 있도록 제어가 가능한 인간형 로봇 제작 기술이며, 인지·판단·예측·위험회피 등 지능화 관련 기술이 급속히 발전하고 있다고 본다. 또한, 시장조사 기관 '리포트앤리포트'는 휴머노이드 로봇 시장이 2023년에 39억 달러 규모로 성장할 것으로 전망할만큼 다양한 사회적 요인과 수요로인해 고급기능을 탑재한 휴머노이드 로봇이 많이 나올 것으로 전망하고 있다.[29][30] 휴머노이드가 관심을 받는 이유는 다른 로봇보다 인간적인 특성이 더욱 반영되어 있어서 인간과 로봇간의 상호관계를 증대시킬 수 있다는 휴머노이드만의 인간과의 의사 소통과 상호 작용(Human-Robot Interaction, HRI)과정에서 가장 중요한 역할을 하는 인간과 로봇간의 의사 소통(Human-machine Interface, HMI)가 우수하다면 이족 보행과 같은 일종의 비효율적인 요인은 충분히 극복될 것으로 보인다. 소프트뱅크의 휴머노이드 페퍼가 감성과 소통에 중점을 두면서도 현재 기술적으로 가장 복잡한 다리 대신 용이한 바퀴를 이용하고 있다는 점은 '인간과 로봇간의 의사 소통'를 유지하면서도 이족 보행을 포기하고 상용화 가능성 및 에너지 효율성 등의 실용성을 높인 사례가 될 수 있다. 휴머노이드는 어떤 로봇보다도 다양한 기술들이 집대성된 로봇이므로 휴머노이드의 완성은 앞으로 다양한 파급 효과를 몰고 올 것으로 본다. 휴머노이드와 다른 유형의 로봇간에 상대적으로 우수한 센서, 기계 부품 등이 상호 적용됨으로써 기술의 발전 속도에 미치는 영향도 있을 것이다. 휴머노이드에 대한 수요가 미래 경쟁 구도에 주는 영향도 있을 것이다. 휴머노이드가 플랫폼으로 작용할 가능성이 높은데 플랫폼화하면 각종 로봇에 사용될 하드웨어나 소프트웨어의 기반이 된다는 것이다. 로봇 산업 전반을 좌우할 정도의 영향을 가질 수 있다는 의미로 볼 수 있다.[31] 휴머노이드가 발전한다는 것은 경제적으로도 기술적으로도 발전가능성이 크다는 것이다. 하지만 좋은 점만 있는 것이 아니다. 로봇이 인간의 완벽한 대체재로 간주되는 순간 새로운 사회적 문제들이 예상된다. 전통적인 인간관계를 부담스러워하고, 로봇과의 관계를 편안해하는 경향이 나타날 수 있다. 연애 또는 혼인의 대상이 로봇이 되고 그것을 인정받고자 하는 극단적인 주장도 나타날 수 있다. 이로 인류의 영속성과 생명윤리에 대한 심각한 문제를 제기할 것이고, 인간과 로봇이 어떠한 관계로 공존해야할 것인지에 대한 질문은 인류가 지금부터 풀어나가야할 숙제이다.[32]

각주[편집]

  1. ↑ 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 전상원, 〈전자공학회지〉, 《대한전자공학회》, 2015-12
  2. ↑ 〈휴머노이드 로봇의 미적 가치〉, 2018-12
  3. ↑ 3.0 3.1 이용상 기자, 〈월드 이슈-인간형 로봇 어떻게 변해 왔나... 1973년 두 발로 걷고 질문에 대답도 하는 '와봇1' 탄생〉, 《국민일보》, 2015-08-04
  4. ↑ 4.0 4.1 4.2 프로머게이터, 〈[1]〉, 《네이버 블로그》, 2011-09-08
  5. ↑ 로봇신문사, 〈일본의 휴머노이드 로봇 약사(略史)〉, 《로봇신문》, 2015-06-22
  6. ↑ 권현주 기자, 〈이족 보행 휴모노이드 로봇'아틀라스(Atlas)'의 놀라운 진화〉, 《인공지능 신문》, 2018-10-12
  7. ↑ 박종익 기자, 〈체조선수처럼 움직이네... 무섭게 진화한 휴머노이드 아틀라스 (영상)〉, 《나우뉴스》, 2019-09-25
  8. ↑ 페퍼(휴머노이드) 나무위키 - https://namu.wiki/w/%ED%8E%98%ED%8D%BC(%ED%9C%B4%EB%A8%B8%EB%85%B8%EC%9D%B4%EB%93%9C)
  9. ↑ 페퍼 한경 경제 용어사전 - https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=3385725&cid=42107&categoryId=42107
  10. ↑ 〈아카, 日 소프트뱅크 로보틱스와 로봇 영어 교사 '페퍼' 출시〉, 《연합뉴스》, 2020-07-14
  11. ↑ 조기원 기자, 〈일상 속으로 들어온 로봇, 축복일까 재앙일까〉, 《한겨례》, 2015-01-25
  12. ↑ HYUIS WEBZINE, 〈휴머노이드! 어디까지 왔니?, 휴머노이드, 휴머노이드 로봇, 로봇, 인공지능, AI, 소피아, 휴보 / 한양대학교 정보시스템학과〉, 《네이버 블로그》, 2018-04-13
  13. ↑ 〈지아지아, 여성미 넘치는 미모…로봇 맞아〉, 《중앙일보》, 2016-04-19
  14. ↑ 14.0 14.1 조상협, 〈상처받은 아이들 마음 여는 로봇 '나오(NAO)'〉, 《로봇신문》, 2020-03-24
  15. ↑ 장길수, 〈이란 테헤란대, 휴머노이드 로봇 '수레나(Surena) IV' 발표〉, 《로봇신문》, 2020-02-17
  16. ↑ 원호섭 기자, 〈팔을 발처럼....휴머노이드의 변신〉, 《매일경제》, 2013-06-24
  17. ↑ 문갑식, 〈Why- "4년후 우리나라엔 효성 지극한 로봇이 탄생합니다"〉, 《조선비즈》, 2009-05-09
  18. ↑ 대전 뉴시스, 〈사진-한국과학기술의 쾌거 알버트 휴보〉, 《중앙일보》, 2007-03-13
  19. ↑ 한국과학기술원(KAIST), 〈KAIST, APEC 행사장에 인간형 휴먼로봇 알버트 휴보 공개〉, 《뉴스와이어》, 2005-11-14
  20. ↑ 조용학 기자, 〈로봇'알버트휴보', 美ABC 생방 출연〉, 《사시언스타임즈》, 2006-11-05
  21. ↑ 〈2018.03.01~03 - 휴머노이드 로봇 '에버' 오페라공연 열려〉, 《한국생산기술연구원이야기》, 2018-03-05
  22. ↑ 임호범, 〈국내 치초 휴머노이드 로봇 휴보(HUBO) 뉴스앵커로 깜짝 등장〉, 《한국경제》, 2020-05-15
  23. ↑ 조상협, 〈휴머노이드 로봇 '에리카', 공상과학 영화 주연 발탁〉, 《로봇신문》, 2020-06-29
  24. ↑ 조상협, 〈영국 오카도, 산업용 휴머노이드 로봇 테스트 '성공적'〉, 《로봇신문》, 2020-05-06
  25. ↑ 장길수, 〈일본 '마루분', 아이올러스 도우미 로봇 3월부터 공급〉, 《로봇신문》, 2020-02-21
  26. ↑ 장길수, 〈미시간주립대, 휴머노이드 하이브리드 핸드 개발〉, 《로봇신문》, 2020-07-22
  27. ↑ 장길수, 〈'맨-머신 시너지 이펙터스', 원격 제어형 거대 휴머노이드 로봇 개발 추진〉, 《로봇신문》, 2020-07-27
  28. ↑ 조상협, 〈휴머노이드 로봇, 사람 흉내내 다양한 걸음걸이 배운다〉, 《로봇신문》, 2020-06-21
  29. ↑ MOEF, 〈로봇의 진화는 어디까지? 휴머노이드 로봇〉, 《네이버 블로그》, 2014-03-07
  30. ↑ 조규남, 〈KISTI, 빅데이터와 AI기술로 '미래 10대 유망기술' 예측〉, 《로봇신문》, 2020-02-04
  31. ↑ 진석용, 〈휴머노이드 로봇, 우리 곁으로 다가오고 있다〉, 《엘지경제연구원》, 2014-09-02
  32. ↑ 과학기술정책연구원 동향정보실 연구원 김태양, 〈휴머노이드의 미래:로봇과 인류가 구별되지 않는 세상〉, 《인포그라픽》

참고자료[편집]

같이 보기[편집]


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