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고스트로보틱스
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고스트로보틱스(Ghost Robotics, 幽灵机器人)는 2015년 미국 필라델피아에서 설립된 보스턴다이내믹스와 쌍벽을 이루는 로봇견 기업이다. 미국 펜실베이니아 대학교 Grasp Lab 출신의 인도계 과학자 아빅 데(Avik De), 가빈 케넬리(Gavin Kenneally)가 만들었다. 로봇의 최고 권위자로 꼽히는 유펜의 다니엘 코이츠첵(Daniel Koditschek) 제자들로 4족 보행 로봇(Quadruped Unmanned Ground Vehicle·Q-UGV)은 전 세계 최고 기술을 자랑한다.
현재 고스트로보틱스의 핵심 제품은 사족 로봇 'Vision 60'이다. 이 로봇은 주변 환경의 지형을 실시간으로 매핑하고, 지형 내의 지뢰 등 잠재적인 위험을 탐지할 수 있다. 또한, 이 로봇은 전방 상황과 순찰 데이터를 지휘본부로 실시간 전송하는 기능을 갖추고 있어, 현재 가장 성숙한 군용 사족 로봇 시스템 중 하나로 평가받고 있다.
고스트로보틱스는 Minitaur라는 이름의 고성능 직구동 8자유도 병렬 사족 로봇도 개발했다. 이 로봇은 초기부터 상업화에 성공하여, 여러 해외 대학의 로봇 실험실에서 로봇 시스템 개발 및 로봇 운동 제어 연구에 사용되고 있다.
이처럼 고스트로보틱스는 첨단 기술력을 바탕으로 위험한 환경에서의 작업을 지원하는 로봇을 개발하며, 군사와 연구 분야를 포함한 다양한 산업에서 주목받고 있다.
2022년 기준 고스트로보틱스는 직원수 약 100명에 연간 4000만 달러의 매출을 올리고 있다.
2024년 7월 29일 LIG 넥스원에 인수됐다.
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고스트로보틱스테크놀로지[편집]
고스트로보틱스테크놀로지는 고스트로보틱스와 국내 제품 생산, 수입, 공급, 판매 등에 대해 독점 계약을 맺은 관계사로 2022년 4월 한국에 법인으로 설립되었으며, 로봇생산을 위한 기술이전 및 한국내 로봇생산 권리 및 한국내 독점총판권을 확보하여 부품 국산화 및 완제품 제작 그리고 해외 수출을 진행중에 있다.
한국에서 본격적인 판을 키우기 시작하면서 논란에 휩싸이기도 했다. 2022ㅕㄴ 11월 대통령경호처에 로봇을 납품할 때 특혜를 받았다는 의혹이 제기됐다. 당시 총판을 담당했던 업체의 실소유주가 윤석열 대통령에게 1000만원 고액 후원을 했다는 사실이 알려지며 야당을 중심으로 '깜깜이 계약'을 진행한 것 아니냐는 지적이 나왔다. 고스트로보틱스 측은 일말의 특혜도 없었다며 논란을 정면으로 돌파했다. 회사 관계자는 "실제 현장에서 실용성을 증명해낸 로봇은 고스트로보틱스 로봇밖에 없었다. 군이나 정부기관은 엄격한 기준으로 테스트를 진행한다. 오로지 기술력으로 따낸 계약"이라고 강조했다. 실제로 방산업계에서도 해당 계약이 특혜라고 보기는 어렵다고 내다본다. 현재 야전에서 고스트로보틱스만큼 활발하게 쓰이는 4족 로봇이 없기 때문이다.
주요 제품[편집]
비전 60[편집]
고스트로보틱스에서 개발한 4족 보행 UGV. V60이라는 이름으로 줄여서 불리기도 한다. 초기부터 군용 목적으로 설계된 기종으로, 공개된 스펙상, 등장한 시기 기준으론 전 세계의 모든 4족 로봇 보행 중에서도 가장 우수한 기종 중 하나로 뽑힌다. 한국 법인 관계자의 발언에 의하면 가격은 대당 3억 원 선이다
'비전60'이라는 이름에서 '60'은 앞다리와 뒷다리의 간격이 60㎝라는 점에서 붙은 숫자다. 4족 보행 로봇은 바퀴형이나 궤도형과 비교해 강점이 많다. 자갈밭이나 언덕 같은 자연환경이나 계단처럼 평탄하지 않은 지형에서 민첩하고 자연스럽게 움직일 수 있다. 센서, 조명 등을 추가로 부착하는 데도 훨씬 자유롭다. 처음부터 실내가 아닌 실외에서 활용할 수 있도록 고안됐다는 뜻이다.
'비전60'은 물속 헤엄도 가능하다. 고스트로보틱스는 '비전60' 로봇에 오닉스인더스트리즈의 'NAUT(Nautical Autonomous Unmanned Tail)'를 장착하면 4족 보행 로봇을 물속에서도 활동할 수 있는 수륙양용 로봇으로 바꿀 수 있다고 밝혔다. 기존 4족 보행 로봇들은 방수 처리를 통해 얕은 물을 건너는 정도지만 비전60은 물속에 잠수해 수영하는 것이 가능하다. 오닉스의 NAUT 제트 추진 장치는 한 번 충전으로 25분 동안 최대 3노트(시속 약 5.6㎞)까지 헤엄칠 수 있다.
특히 미군과 영국군이 이 로봇을 활용한다는 점이 알려지며 유명세를 탔다. 미국 틴들 공군기지는 기지 주변 순찰용으로 ‘비전60’ 4대를 시범 도입했다. 틴들 공군기지에서 24시간 감시 업무를 수행하며 좋은 평가를 얻었고 이후 포틀랜드 공군 주방위군기지(ANGB)까지 이어졌다. 영국도 10대의 ‘비전60’을 도입한 뒤 50만파운드의 R&D(연구개발) 자금을 대기도 했다. 영국 국방부는 의무 보급, 기밀, 감시, 정찰 등에서 활용한다. 영국군은 200만파운드의 추가 예산을 배정해놨다.
군용뿐 아니다. 화재나 구호 활동 등에도 적극 활용된다. 고열과 짙은 연기 등으로 진입이 어려운 화재 현장에서 소방관을 대신해 인명 구조에 나설 수 있다. 비전60은 내부 센서를 통해 화재를 감지한다. 화재가 발생하면 자동으로 로봇견이 현장에 투입되도록 개발됐다.
제원[편집]
- 무게 : 51kg
- 작동 환경 : -45 ~ +55도
- IP 등급 : 방진방수 IP67
- 최고속도 : 3m/s (10.8 km/h)
- 최대이동거리 : 10km
- 최대운용시간 : 3시간
- CPU/GPU : NVIDIA Xavier
- 최대탑재중량 : 10kg
- MTBF : 8000시간
- 통신 : 5G, WiFi, USB3, CAN
- 등판 능력 : 30도 경사, 측면 15도 경사, 40도 경사 계단
- 기타 - 길이 85cm, 무게 51kg(배터리포함)
- 기본 기능 - 장애물 충돌 회피, 장애물 인식, 자동회귀모드
- API 제공 - 기본 기능 외로 재개발할 수 있는 툴을 제공하여 AI 삽입, 동작/침입 탐지, 지역 수색, 경고 방송 등 얼마든지 자유롭게 프로그래밍이 가능 C/C++
- 부품 구성 - 2개의 GPS, 2개의 WiFi, 2개의 LTE, 상태 표시용 사이드 LED(몸체 옆), 4개의 깊이 카메라, 5개의 RGB(일반) 카메라, 각 4개의 스피커/마이크, 4개의 LED 라이트 등
특징[편집]
- 비전/블라인드 모드
비전 60은 요구사항에 따라 블라인드 모드와 비전 모드를 번갈아가면서 사용 가능하다.
비전 모드는 탑재된 rgb 카메라와 인텔 깊이 감지 카메라를 이용하여 사물을 인식, 해석하여 다리를 내딛는 것이다. 이를 위해 장애물을 파악하고 다리의 적절한 각도, 힘을 얼마나 줄 것인지에 대한 계산을 하는데, 이 연산행위에서 적지 않은 배터리 소모가 요구된다.
블라인드 모드를 이용하면 카메라를 통하여 환경을 인식/연산하지 않고 다리 부분 관절의 센서를 이용하여, 모래, 눈, 빙판, 자갈을 직접 느끼면서 환경을 인식/계산하지 않아도 나아간다. 연산 과정이 생략됨과 기타 다른 이유로 10시간이라는 동작 시간을 보장되며, 야간에도 운용이 가능하다. 스팟의 경우 2럭스 이하의 어두운 환경에서는 사용하지 말라고 안내한다.
고스트로보틱스의 '블라인드' 개념은 3년전 고스트로보틱스 CTO가 3~4시간에 걸쳐 이러한 컨셉과 개념을 발표했었다.
- 모듈화
비전 60은 모든 부품이 모듈화되어 야전에서 즉시 교체하여 수리가 가능하다. 보스턴 다이나믹스의 LS3가 미군에게 부적합 판정을 받은 이유 중 하나가 야전에서 고장이 날 경우 수리가 너무 까다롭기 때문이었다는 것을 생각하면 상당한 이점이다. 비전 60의 경우 카탈로그상 모든 부품을 분해 후 결합하는데 걸리는 시간이 단 15분이다.
- 탑재장비
비전 60은 MIL-STD 레일을 이용하여 임무에 따라 다양한 장비를 장착 가능하다.
필요한 탑재 장비는 등 위에 얹기만 하면 되므로 체급만 맞으면 특별히 미지원/지원 장비가 따로 있진 않다. CBRN, 지뢰 탐지, 통신 중계기, 열화상 카메라, 기타 전술 장비 등 다양한 장비가 탑재된다.
아래에 이미 상용화되었거나 테스트 완료된 제품을 몇가지 소개한다.
- NAUT : 오닉스의 NAUT라는 워터추진 및 부력조끼가 탑재된 장비를 착용 가능하다. 탑재시 물을 건널 수 있다.
- 로봇 암 : HDT 글로벌의 로봇팔을 장착 가능하다.
운용국[편집]
- 미국
개발국. 미합중국 공군이 2020년, 틴달 공군기지에 배치하는 것으로 처음 도입되었다.
2022년 4월, 미 공군 포틀랜드 공군 방위군 기지에 배치되었다.
같은 해 8월엔 케이프 커내버럴 우주군 기지에 배치되었다.
2023년엔 미 공군 홀로먼 공군기지에서 테스트가 진행 중이다.
- 영국
2022년, 영국군에서 시험 운용을 위해 2대를 구매했다.
- 대한민국
대한민국 국군 및 소방, 경찰 관련 기관에서 시범 운용이 이루어지는 것으로 알려져 있다.
2022년, 대통령 경호처에서 비전 60을 배치하여 시범 운용을 했었다.
2024년, 국방 서비스로봇 실증 시범사업 일환으로 대한민국 육군과 비전 60 2대 공급계약을 체결했다.
- 일본
2023년, 자위대에 최소 6대를 납품하기로 계약했다. 육상자위대와 항공자위대에 각 3대씩 도입된다.
육상자위대에선 2024년부터 도입해 시범 운용을 시작했다. 2024년 이시카와현 노토 지방 지진 이후 구조 활동 지원에도 투입되었다고 한다.
- 이스라엘
2023년 이스라엘-하마스 전쟁 발발 이후 하마스와의 전투에 투입할 목적으로 3대를 도입했다.
- 독일
2024년 9월, 독일 연방군에서 시험 운용을 위해 4대를 구매했다
용도[편집]
- 대테러: 비전 60을 먼저 투입하고 안전이 확인된 후 병력을 투입하는 식으로 인명 피해를 방지할 수 있다.
- 탐색/구조
- 화재진압: 시야 제한, 건물 붕괴, 뜨거운 열기로 인하여 건물 내부로의 진입이 힘든 상황에서 비전 60을 이용하여 화점을 정확하게 겨누어 화재를 진압하는데 활용할 수 있다. 또한 공기통의 무게는 11kg, 2~30분 가량 사용할 수 있는데 문제는 고층 건물 화재 시 계단을 통하여 오르기도 전에 소방관의 공기통 잔량 부족으로 화재 진압 및 인명 수색하고 요구조자와 내려오는것이 불가능하다. 그렇다고 2개씩 공기통을 들고 갈수도 없다. 이러한 상황에서 공기통, 구조 장비를 실어 나르는 용도로 쓰여질 수도 있다.
- 화력유도/관측
- 검문/검색
- 안내견: 안내견을 원하지는 않는 시각장애인도 존재한다. 대형견을 집안에서 키우는 데에서 오는 부담 때문이다. 또 안내견이 만능 네비게이션이라고 오해를 받지만 실상은 개찰구, 횡단보도, 장애물, 출입구 찾기, 왼쪽/오른쪽 명령 정도만 가능하며 목적지에 데려다주는 것까진 해주진 못한다. 이런 수요에 대응해 비전 60이 안내견 역할을 대신할 수 있다.
단점[편집]
- 크기: 대테러작전에서의 부적합성을 보인다. 특히나 미국은 총기사건이 심심찮게 일어나며 한국과 비교하여 SWAT가 출동하여 근접 총격전 하는 일이 잦다. 일반적인 가정의 크기가 작전 시 문제가 된다. 로봇의 물리적 크기보다 좁은 계단, 코너, 가정에 산재하는 장애물들이 문제가 될 수 있다.
- 배터리 : 가장 높은 배터리 효율을 갖고 있지만 그래도 부족함이 없지 않다. 로봇 기술의 문제가 아니고 다름아닌 배터리의 한계이다. 현 시점 공개된 정보로는 블라인드 모드(10시간)로도 충분할 것으로 보이지만 추가 장비를 장착하고 DMZ 수색과 같은 험난한 지형에서 얼마나 배터리가 소모되는지 확인되는 정보가 없다.
- 가격 : 군에 납품이라면 그닥 걸림돌이되지 않으나 민간에서는 꽤 높은 가격이다. 특정 기능을 제거하거나 대량 생산으로 가격 절감이 필요로 해보인다. 경쟁사 스팟의 경우 깡통 옵션 9천만원 가량, 뉴욕경찰에 납품한 전술용 스팟 2마리가 75만 달러(약 9억9천만원. 카메라, 팔, 여러 장비들을 모두 포함한 풀옵션)이므로 큰 차이가 없을 지도...
비전45 시리즈[편집]
자세히 알려진 스펙은 없음. 혹은 spirit 40, WRAITH Series 이라고 불리운다??
비전 60의 크기 문제를 해결하는 모델로 보인다.
Vision 시리즈 로봇은 정부와 기업 사용자에 적합한 특정 환경과 가격대를 포함한 다양한 크기의 시스템 제품군으로 발전하고 있다. Spirit 시리즈는 대학 및 일반 연구개발(R&D)에 적합하며, Wraith 시리즈는 첨단 이동 로봇이 필요한 군사 응용 분야에 초점을 맞출 예정입니다.
미니토르(Minitaur)[편집]
고스트로보틱스의 첫번째 고성능 직구동 8자유도 병렬 사족 보행 로봇이다. 다리의 힘이 크지 않고 측면 이동이 불가능하지만, 효율적인 알고리즘을 통해 다양한 보행 방식과 동작을 구현할 수 있다.
- 크기: 길이 0.4m, 너비 0.28m
- 무게: 약 4~5kg
- 유효 적재량: 3kg
- 배터리 지속 시간: 20분
- 최대 속도: 2.0m/s
- 점프 높이: 최대 0.48m
- 보행 방식:
- Trot(속보 보행)
- Bound(뛰는 보행)
- Pace(빠른 보행)
- 특수 동작:
- 후방 공중제비: Minitaur는 공개적으로 안정적인 후방 공중제비를 구현한 최초의 사족 로봇 중 하나이다.
- 계단 오르기 및 문 열기: Minitaur는 알고리즘을 활용해 계단을 오르고 문을 여는 등 고난도 작업도 수행할 수 있다.
동영상[편집]
참고자료[편집]
- 고스트로보틱스 공식 홈페이지 - https://www.ghostrobotics.io/
- 고스트로보틱스테크놀로지 홈페이지 - http://ghostrobotics.co.kr/
- 〈고스트로보틱스〉, 《나무위키》
- 〈고스트로보틱스 비전 60〉, 《나무위키》
- 〈고스트로보틱스 테크놀로지〉, 《나무위키》
- 권준상 기자, 〈전천후 만능 4족 보행로봇, 고스트로보틱스 '비전60'〉, 《톱데일리》, 2022-09-22
- 〈幽灵机器人（Ghost Robotics）〉, 《河马机器人》
- 명순영, 반진욱 기자, 〈한국에 둥지 트는 美 고스트로보틱스 어떤 회사?〉, 《매일경제》, 2023-03-10
- 남지완 기자, 〈고스트로보틱스 인수 통해 LIG넥스원이 추진하는 3가지 사업 전략〉, 《뉴스투데이》, 2024-02-21
같이 보기[편집]
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