HDA3

HDA3(Highway Driving Assist 3)은 고속도로 주행보조3이라고 한다.

고속도로 및 자동차 전용도로 주행 시 앞 차와의 거리를 유지하며 주행한다. 곡선로에서도 운전자가 설정한 속도로 차로 중앙을 유지하며 주행하고 차로변경을 도와준다. 차간거리 제어 시에는 옆 차로의 차량이 저속으로 끼어드는 경우에도 충돌을 방지할 수 있게 도와주고, 차로 유지 제어 시에는 옆 차량과 가까워질 때 위험한 상황이 발생하지 않도록 차로 내 편향 주행을 한다. 일정 속도 이상으로 주행 시 스티어링 휠을 잡고 방향지시등 스위치를 변경하고자 하는 차로 방향으로 움직이면 자동으로 차로를 변경한다.

고속도로 주행보조2(HDA2) 대비, 조향 액츄에이터 제어 방식을 조향각 제어로 변경해 제어 성능이 향상됐다. 또, 기존 토크 센서 인식 방식 대비 직접식 Hands-On 인식 센서(HOD, Hands-On Detection)를 적용해 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는지 판단할 수 있는 성능이 향상되었다.

주행 자동화 기술은 0~4레벨로 구분되는데 △레벨0은 위험경고 △레벨1은 주행보조 △레벨2는 운전자 판단 하의 주행 자동화 △레벨3는 부분 자율주행 △레벨4는 완전 자율주행을 의미한다. 현대모비스는 현재 레벨2(HDA2)까지 기술을 확보한 상태다. 2022년에 들어서 현대차그룹이 HDA3 개발을 끝냈다는 추측도 있다.

HDA2

현대차그룹은 HDA2를 완성하기 위해 HW와 SW 분야에서 상당한 R&D를 진행했다.

HDA2는 전방과 측방에 레이더를 추가로 장착해 갑자기 끼어드는 차량이 있으면 속도를 자동으로 제어, 빠른 대응이 가능하다. 이에 따라 센서 미인지로 인한 주행 중 급제동을 방지할 수 있다. 기존 HDA 센서 인식 범위는 전방과 후방인 데 반해 HDA2는 센서와 카메라 개수를 늘려 차량 주변 360도 인식이 가능하다.

HDA2는 고속도로 주행 시 운전자가 방향지시등만 켜주면 차 스스로 차선 변경이나 분기로 진입, 본선 합류가 가능하다. 이는 현재 메르세데스-벤츠 '드라이브 파일럿(Drive Pilot,)', 테슬라 '오토파일럿(Autoilot)' 등 일부 업체만 양산차에 적용하는 기술이다. 미국자동차공학회(SAE) 기준 '레벨2'에 해당하지만, 고속도로에서 만큼은 '레벨3'에 버금간다. [BMW]], 볼보 등 부분자율주행 선두기업도 조향 보조를 제공하는 정도에 불과하다.

지도 정보도 일반 전자지도에서 ADAS 맵으로 업데이트했다. ADAS 맵은 정밀도가 일반 전자지도보다 10배가량 높다. 또 지도 데이터에 도로 곡률, 경사도, 제한속도, 분기점 등 도로 정보를 포함하고 있다. 이에 따라 HDA2는 지도 정보와 카메라, 레이더 등 '센싱(Sensing)' 정보를 통합해서 최적의 부분 자율주행을 수행한다.

HDA2는 사실상 레벨3에 가까운 ADAS 기술로, 이론적으로는 서울에서 부산까지 운전자 개입 없이 주행이 가능한 수준이다. HDA3, 레벨3 자율주행 등 다양한 기술도 개발 중에 있다.

고속도로 자율주행(Highway Driving Pilot, HDP)

고속도로 및 자동차 전용도로의 본선 주행 시 운전자에게 Hands-Off를 허용하면서 앞 차와의 거리 및 차로를 유지하는 조건부 자율주행 기능이다. 임박한 충돌위험이 발생하면 긴급 상황 주행을 한다. 만약 기능 고장 또는 한계 상황이 발생하면 운전자에게 제어권 인수를 요청한다. 이때 운전자가 제어권을 인수하지 않으면 위험을 최소화하기 위한 주행을 한다.

참고자료

• 〈자율주행〉, 《현대모터그룹 TECH》
• heyda, 〈현대차 HDA2 보타문제 HDA3 해결될까?〉, 《네이버 블로그》, 2022-04-27
• 김남이 기자, 〈"2022년, 운전자 지시 없이 고속도로 자율주행"〉, 《머니투데이》, 2017-04-02
• 류종은 기자, 〈제네시스 3세대 G80 'HDA2' 최초 탑재…"고속도로 반자율주행 구현"〉, 《전자신문》, 2018-08-12
• 〈[url 제목]〉, 《사이트명》

같이 보기

• HDA
• HDA1
• HDA2
• HDP
• ADAS

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