로봇팔 혹은 로봇 핸드(robot hand)는 사람 팔과 비슷한 팔로 사람의 팔의 역할을 하는 로봇이다. 로봇팔은 생산현장에서 조립하거나 물건을 운반하는 일을 반복적인 작업을 하고 있으며 로봇공학, 생명공학에서도 널리 사용되고 있다. 생산현장에 쓰이는 로봇팔은 로봇암(robot arm)으로도 부른다.[1][2]
개요
로봇팔은 움직임에 있어서 정확성, 신뢰성, 내구성, 범용성을 확보하고 있어 산업 현장에서 널리 쓰이고 있다. 로봇팔은 제조업을 중심으로 하는 현장에서 사람의 팔이나 손의 기능을 대신하여 조립용, 기계 가공, 입출하, 검사측정, 프레스, 수지가공, 용접 등 단순 반복 작업을 진행한다. 기존 산업현장에서 주로 사용되던 로봇 팔은 안전성의 이유로 펜스와 같은 장치들을 통해 사람과의 접촉이 단절된 상태로 작업을 진행하였다. 하지만 현재는 인간과 로봇간 협동 작업을 위한 연구가 많이 진행되고 있어 같은 작업 공간 안이더라도 사람과 따로 작업하던 모습에서 벗어나 같은 공간 안에서 사람과 함께 작업하는 단계로 나아가고 있다. 공장에서 사용되는 로봇은 정해진 생산공정 내에서 미리 입력되어 있는 경로를 따라 움직이며 반복적인 작업을 하게 된다. 입력된 동작을 반복하여 수행하는 공장용 로봇의 모션 입력 방식은 공장 내 공정에서의 정해진 임무를 수행함에 있어서는 장점이 되지만 카메라를 로봇 팔에 부착하여 촬영에 활용하는 것과 같이 로봇을 상황에 따라 다양한 모션으로 구동할 때는 제한이 된다.[3]
로봇팔은 지난 수십 년 동안 무수히 많은 방법으로 설계돼 공장 등의 조립라인에서 사람의 일을 도왔다. 자동차 공장의 조립 라인은 이미 오랜 시간 동안 로봇 팔에 의해 보조됐다. 이것은 로봇 팔이 실용적으로 사용된 한 가지 예시일 뿐이다. 이제 로봇팔은 단순히 공장에서 사용되는 기계의 개념이 아니라 로봇공학, 더 나아가서 생명공학에 유익한 이정표 역할을 하고 있다. 사실상 모든 산업 로봇들은 단순히 끝에 물건 잡는 장치가 달린 로봇팔이다. 로봇팔은 어떤 로봇에게도 산업용이든 자율적이건 기본 조작 장치이다. 복수의 손가락에 의해서 물체를 구속 또는 이동시키는 기계의 손 특히 신체장애자용의 기계의 손을 의수(義手)라 하고 일반 산업용 로봇 핸드와 구별하고 있다.[4]
산업용 로봇팔 종류
각주
참고자료
같이 보기
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